简体中文  | English  | Español  | 日本語  | Português
Skip Navigation Links
ホーム
製品
ライブラリ
会社
お問い合わせ
サイトマップ
F/Tシステムインターフェイス  
 
 
Skip Navigation Linksホーム > 製品 > 力/トルクセンサ > システムインターフェイス



ATIは5つの異なるF/Tシステム構成を提供します。

ネットF/T

Ethernet、EtherNet/IP、DeviceNet、CANバスシステムに接続します。ネットF/Tのウェブブラウザインターフェイスは、すべてのネットボックスモデルにあるEthernet接続により、簡単に構成、セットアップできます。EthernetインターフェイスはUDPパケットを用いて高速ストリーミングデータを送信します。オプションとしてPROFINETインターフェイスも利用できます。また、OEMインターフェイスオプションとして利用できるネットCAN OEMを、小型ロボットアームに統合できるよう設計しました。ネットCAN OEMは、ホストコンピュータと通信するCANバスとRS-485シリアルインターフェイスがあり、ATIが提供するコードを用いて必要な計算を行います。

ネットF/T詳細
ネットF/Tマニュアル
NETB Drawing
NETBA Drawing
NETB-PN2 Drawing
ネットF/T: 多軸力/トルクトランスデューサ
ネットF/T
   
無線F/T

802.11/a/b/g/nやUSBシステムに接続します。モデルによりますが、無線F/Tインターフェイスには6個までのトランスデューサを接続できます。構成は、TCP上位のTelnetプロトコルにより、プレーンテキストコマンドを用いて行います。高速ストリーミングデータは、UDPパケットを用いて2.4GHzまたは5.0GHz無線接続で送信します。

無線F/T詳細
無線F/Tマニュアル

無線F/T
EtherCAT F/T

Connects to one 4-pin, M12 connector for EtherCAT signal and power. Integrated signal conditioning, data acquisition, and a single-port EtherCAT interface are all contained in the sensor. The EtherCAT F/T interface is available on the transducer for larger ATI transducer models with IP60 or IP65 protection. Also available as an OEM interface option, the ECATOEM interface board was designed to be integrated into small robot arms. ECATOEM is compatible with all ATI TW model transducers with an EC8 connector option.

EtherCAT Manual
EtherCAT F/T Interface for OEM Manual - ECATOEM

EtherCAT F/T
   
Digital F/T

Connects to RS-485 bus and uses power from a user-supplied DC power source. The user’s computer converts the transducer output into force and torque data using ATI software. The electronics for this interface can be located on the transducer (except for Nano- and Mini-series transducers). Also available as an OEM interface option, the Net CAN OEM was designed to be integrated into small robot arms. The Net CAN OEM offers a CAN Bus and an RS‑485 serial interface to communicate with a host computer, which performs the necessary calculations using ATI supplied code. (Not available on Nano or Mini sensor styles)

Digital F/T Manual

Digital F/T
   
DAQ F/T

PCI、PCIe、PXI、USBなど、標準データ取得カードを介してさまざまなシステムに接続します。トランスデューサの6個の歪みゲージ出力は増幅、調節され、標準データ取得カードの入力に直接接続できるようにします。歪みゲージの電圧をデジタル化したら、ATIソフトウェアはホストコンピュータで校正マトリクスの計算を行い、歪みゲージのデータを力とトルクのデータに変換します。

DAQ F/Tマニュアル
PS-1 DAQ Power Supply Drawing
IFPS-1 – DAQ Interface Power Supply Drawing
IFPSMC Multiple IFPS Box Drawing
DAQ F/T: 多軸力/トルクトランスデューサ
DAQ F/T
コントローラF/T

RS-232、アナログ出力、離散I/O接続でシステムに接続します。F/Tトコントローラはそのトランスデューサに接続し、出力を力とトルクに変換します。

コントローラF/Tマニュアル
コントローラF/T: 多軸力/トルクトランスデューサ
コントローラF/T
   
TWE F/T

TWE(Transducer Without Electronics、電子部品なしのトランスデューサ)システムは特殊OEMや研究アプリケーションに典型的に用いられ、お客様が増幅と信号調節を用意することが求められます。このシステムは、トランスデューサ、校正情報、ソースコードだけで構成されています。お客様は、弊社資料に従い、電気インターフェイス、増幅と信号調節を用意しなければなりません。これにはハイレベルな電子工学のスキル、経験と、ユーザマニュアルの完全な理解が求められます。お客様はソフトウェアインターフェイスも実装しなければなりませんが、必要な計算にはATIが供給するコードを使うことができます。

TWEマニュアル
TWE F/T: 多軸力/トルクトランスデューサ
TWE F/T
Data rates of the different F/T systems types
Type Output Format Maximum Output Rate Latency Filtering Options Anti-Aliasing Filtering Thresholding Discrete I/O
Net F/T Std. mode (Fieldbus or Ethernet) 7000 Hz 500 μs 5 Hz to 838 Hz, digital filtering 2nd order @ 1000 Hz One-bit output. The standard mechanical relay has 6 ms latency. The optional solid-state relay has 500 μs latency.
RDT mode (Ethernet only) 288 μs
Wireless F/T Wireless IEEE 802.11b/g/n at 2.4 GHz or 5.0 GHz 1200 Hz (six transducers enabled) 833 μs Averaging 2nd order @ 1000 Hz None. Thresholding can be custom implemented in user’s software.
USB 2.0 42 Hz (six transducers enabled) 24.6 ms
EtherCAT F/T EtherCAT 1000 Hz up to 1 ms 2 Hz to 360 Hz, digital filtering 2nd order @ 1000 Hz One-bit solid-state relay output with 500 μs latency.
Digital F/T RS-485 serial at up to 1.25 MBaud 7000 Hz 144 μs None 2nd order @ 1000 Hz None. Thresholding can be custom implemented in user’s software.
DAQ F/T Digital from DAQ card 16.67 kHz† to 41.67 kHz† 1/OutputRate Averaging 2nd order @ 5.1 kHz None. Thresholding can be custom implemented in user’s software.
F/T Controller RS-232 560 Hz 2585 μs Averaging 2nd order @ 235 Hz 4-bit output, 4-bit input, optional 2-bit handshake. Maximum latency is 1300 μs.
Analog voltage 2500 Hz 800 μs
TWE F/T Voltage Practically infinite Negligible None None None. Thresholding can be custom implemented in user’s software.
† the DAQ output rate is the data rate of the DAQ board being used divided by (6) channels
‡ Latency values do not include delays from the user's network
 
Output Format: Format of the data.
Maximum Output Rate: The maximum number of samples per second received by the user.
Latency: The maximum amount of time it takes for a load to be output and received by the user. The latency data given in the table above is for the maximum output rate. At lower output rates the latency will increase.
Filtering Options: Digital filters available to the user. These may be disabled.
Anti-Aliasing Filter: The type of low-pass filter used to remove high-frequency noise from the transducer's signals.
Thresholding Discrete I/O: Types of discrete I/O to signal the state of user-defined thresholding statements.
Note: Resonance frequencies for transducers are listed with transducer specifications. Frequency response is dependent on sensor tooling mass and configuration, is specific to each application, and if desired is the responsibility of the customer to determine.
   
Synchronization of F/T Systems with other measurement systems
Interface Summary Synchronization Method Latency
Net F/T Computer programming required to access data on network. Streaming outputs rates are accurate to ±0.5%. Available synchronization methods:
  • Data coming over Ethernet UDP protocol contain sample-count index fields. Data can get synchronized programmatically.
  • Data packets can get requested individually. The requesting software controls the acquisition time and can synchronize F/T data with other data sources.
  • Data coming over CAN bus are synchronized with other data acquisition systems on the same network.
Latency between actual event and Ethernet output is 288 μs (using the RDT UDP protocol). Note that the latency between a UDP data request and the actual data output can be up to 5 ms.
Wireless F/T Each data set has a time stamp from the Wireless F/T’s synchronized clock. Network Time Protocol (NTP). Depends on network.
EtherCAT F/T EtherCAT has native synchronization. EtherCAT’s native synchronization. Latency between actual event and EtherCAT output is up to 1 ms.
Digital F/T Computer programming required to use Digital F/T. Data streams at a constant 7000 Hz, accurate to ±0.5%. Data is autonomously streamed at 7000 Hz (every 143 μs) without any special synchronization capabilities. Latency is 144 μs at 1.25 MBaud.
DAQ F/T Fairly easy, most accurate synchronization, computer programming required to access drivers and DAQ card. Raw transducer signals can be measured together with other signals on the same data acquisition system. (Transducer signal data have to be converted to force and torque data using ATI driver.) Latency between actual event and analog output is a few microseconds. Update rate depends on data acquisition system settings.
F/T Controller Easy, no computer programming required to view data. Drivers available. F/T Controller analog outputs can be directly connected to an existing data acquisition system and measured together with other signals. Analog outputs are independently updated at the system sampling frequency. Latency between actual event and analog output is 800 μs. The maximum update rate is 2.5 kHz.
TWE F/T Fairly easy, most accurate synchronization, computer programming required to access drivers and DAQ card. Raw transducer signals can be measured together with other signals on the same data acquisition system. (Transducer signal data have to be converted to force and torque data using ATI driver.) Latency between actual event and analog output is a few microseconds. Update rate depends on data acquisition system settings.

Skip Navigation Links.



 
 
ATI Industrial Automation
1031 Goodworth Dr. | Apex, NC 27539 USA
電話:+1 919-772-0115 | Fax:+1 919-772-8259
ホーム
製品
ロボット式ツールチェンジャ
力/トルクセンサ
ユーティリティカプラ
マニュアル式ツールチェンジャ
Material Removal Tools
リモートセンタコンプライアンスデバイス        
ロボット式衝突センサ
ライブラリ
用語解説
動画
3D CAD Models
ソフトウェア   
会社
最新情報
展示会
信用取引申請書
採用情報
Privacy Policy
お問い合わせ
セールスとサポート
資料請求
製品のご登録
お車でのアクセス
サイトマップ
© 2022 ATI Industrial Automation, Inc. All rights reserved.
 
  Join A3 Today

 Facebook   Twitter   YouTube  

Privacy Policy Novanta  • Sales Terms & Conditions  • Purchasing Terms & Conditions  • CCPA Novanta