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ロボット専門用語の解説  
 
 
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ロボット式エンドエフェクタとロボット式ツーリングのATI用語解説  

あるアプリケーションに求められるロボット式ツーリングの適切な製品やモデルを判断する際に、全員が同じ技術言語を用いて会話することが役立ちます。そのため、弊社はロボット用語についてこの簡易用語解説を編集しました。

ロボット式およびロボット自体の全般的な用語

Axial Compliant Orbital Sander (AOV)  - A robust axially compliant orbital vane motor suitable for a multitude of robotic and non-robotic material finishing operations on aluminum, plastic, steel, etc.

CABOT  - A collaborative robot intended for direct human robot interaction within a shared space, or where humans and robots are in close proximity.

衝突センサ  - ロボットまたはそのツールが衝突する前に、あるいは衝突中にクラッシュ検出できる、ロボット式エンドエフェクタまたはデバイス。衝突センサは衝突前または衝突中にロボットが衝突を避けられるよう、あるいは衝突前にまたは衝突中に停止できるように、ロボットコントローラに信号を戻します。ロボット式クラッシュ保護デバイスは、クラッシュ中の衝突を検知する衝突センサです。衝突センサは、ロボット安全ジョイント、ロボット過負荷保護デバイス、クラッシュ保護デバイス、quickstop(Applied Roboticsの商標)、ロボット安全マウント、ロボット式クラッチ、ロボット式衝突プロテクタとしても知られています。

コンペンセータ  - ATIのリモートコンプライアンスセンタデバイスで、3~12個のエラストマーシアーパッドを用いてペグ・イン・ホールアプリケーションの挿入を手助けします。コンペンセータは自動化アセンブリアプリケーションに用いて、アセンブリ中のミスアラインメントにコンプライアンスをもたらします。

Compliance Device (Passive and Active Types)  - A compliance device automatically compensates for part positioning errors, fixture misalignments, and variances in part tolerances.

エンドエフェクタ  - Any object attached to the robot flange (wrist) that serves a function. This would include robotic grippers, robotic tool changers, robotic crash protection, robotic rotary joint, robotic press tooling, compliance device, robotic paint gun, material removal tool, robotic arc welding gun, robotic transgun, etc. End effector is also known as robotic peripheral, robotic accessory, robot or robotic tool, end of arm (EOA) tooling, or end-of-arm device. End effector may also be hyphenated as "end-effector."

Hollow Wrist Robot  - A robot where the dress package can be routed through the center of the wrist, keeping all cables and hoses internal, shielding the dress package from mechanical influences, and preventing undesirable whiplash motion.

Lateral Compliance Compensator (LCC)  - A device that offers X-Y lateral compliance and allows pieces to be gripped or routed reliably even if the work-piece is severely misaligned.

Locking Utility Coupler  - See Utility Coupler (UC)

Manual Tool Changer or Manual Coupler (MC)  - An end-effector with two mating parts, a Master-side and a Tool-side, that have been designed to manually lock or couple together, carry a payload, and have the ability to pass utilities such as electrical signals, pneumatic, water, etc. The Manual Tool Changer provides flexibility for any automated process in order to change tools and pass various utilities. The Master-side of the changer mounts to a robot, CNC machine, or other structure. The Tool-side of the changer mounts to tooling, such as grippers, welders, or deburring tools.

マルチカプラ  - ユーティリティカプラを参照

クイック・チェンジ(QC)  - ロボット式ツールチェンジャを参照

リモートコンプライアンスセンタ(RCC)  -  どのようなコンプライアンス構造にもセンタ・オブ・コンプライアンスがあります。このセンタを押したら、純粋に横方向に動きます(回転しません)。このセンタを回転させたら、横方向には動かずに回転だけします。リモートコンプライアンスセンタは、デバイスから外向き投影したコンプライアンスセンタです。リモートコンプライアンスセンタは、横方向と角度方向の動きを切り離します。RCCデバイスは挿入力を和らげるためにアセンブリで使うことができます。投影したコンプライアンスセンタがペグ・イン・ホールタイプアセンブリの挿入点の近くにある場合、ペグがリードイン面取り部の外側に当たると、回転せずに穴の中へ移動します。この回転なしの移動は、コンプライアンスセンタが挿入点から遠く離れているコンプライアンスデバイスに見られるようなジャミングやかじりを防止します。ATIコンペンセータはRCCデバイスです。

ロボット  - 再プログラム可能な、多軸の自動化多関節アーム

ロボットクラッシュ保護デバイス(CPD)  - 衝突センサを参照  

Material Removal Tool  - An end-effector designed with integrated compliance to perform deburring, deflashing, edge-breaking or surface finishing operations. Compliance motion compensates for part and fixture variability and maintains consistent force on the work piece. Material removal tools can be mounted to a robot wrist for process-to-part operations. Deburring tools can also be mounted to a bench or fixture for part-to-process operations where the robot articulates the part around the tool. Material Removal Tools may be air- or electrically-driven with various speed options and compliance ranges to accommodate a variety of applications.  

ロボット式ツールチェンジャまたはロボットカプラ  - マスタ側とツール側の2つの対になるパーツを備えたエンドエフェクタであり、自動でロックまたはカプリングし、積載物を搬送し、電気信号、エア、水等のユーティリティを通すように設計されています。ロボットカプラのほとんどは空気圧を用いてマスタ側とツール側を合わせてロックします。ロボットツールチェンジャは、ツールを交換してさまざまなユーティリティを通すどのような自動化プロセスにもフレキシビリティをもたらします。ツールチェンジャのマスタ側は、ロボット、CNC装置、その他の構造物にマウントします。ツールチェンジャのツール側は、グリッパ、溶接機、バリ取りツールといったツーリングにマウントします。ロボットツールチェンジャは、クイック・チェンジ装置(QC)、自動ツールチェンジャ(ATC)、ロボットツールチェンジャ、ロボットカプラ、ロボット式カプラ、ロボット式コネクタとしても知られています。

Radially-Compliant Deburring Tools (RCE, RCT, RCV) (Electric, Turbine and Vane)  - Pneumatically or Electrically-driven motor devices integrated with radial compliance to afford the user the ability to easily follow part profiles and to remove parting lines or flash.

ツールスタンド  - ステーションにドッキングするロボット式エンドエフェクタで、ツールの交換中に不使用のツールを収納できます。ATIツールスタンドは、小型ツールスタンド(TSS)、中型ツールスタンド(TSM)、大型ツールスタンド(TSL)3つの製品カテゴリに分かれます。

Universal Compliance Compensator (UCC)  - A device that offers a unique combination of compliance behaviors including X-Y lateral, X-Y-Z rotation and Z compression to benefit automated assembly, bin picking, loading and unloading and finishing operations.

ユーティリティカプラ(UC)  - ドッキングおよび固定アプリケーションのために、エアまたは電気信号を連結する専用の接続デバイスです。典型的なユーティリティカプラは積載物を搬送するようには設計されていません。その代わり、ATIのユーティリティカプラには厳しいツーリングのミスアラインメントを補うコンプライアンス機能があります。ユーティリティカプラは、マルチカプリングまたはクイックコネクタデバイスとしても知られています。アプリケーションの要件により、ユーティリティカプラは自動/手動、ロックあり/なし、コンプライアンスあり/なしを選択できます。

 

Tool Changer / Utility Coupler Terms

2nd Taper  - A feature of the ATI Tool Changer locking mechanism that helps draw the tool into a locked position and affords extremely high locking forces.

ベアリングレース  - ツールプレート内にある鋼製のリングで、ロックプロセスでロックボールと嵌合します。

カム  - ロックプロセスにおいてロックボールを外向きに押す、ピストンに取り付けられた円板カム

COBOT-Ready  - All-In-One product packages suited for use with a variety of COBOT suppliers, including options for automatic tool changing, force sensing, and material removal and enabling tasks such as assembly, machine tending, part inspection and analysis, surface preparation and finishing.

検出シャフト  - ピストンの裏側(上部)に挿入するネジを切ったステムで、ロック/アンロックスイッチを作動させるターゲットとして機能します。

電気モジュール  - マスタプレートからツールプレートおよびエンドエフェクタに電源を通す、さまざまなユーティリティモジュール

エンドエフェクタ  - 特定の機能を実行する、ロボットが用いるツール

Fail-Safe  - Describes the locking mechanism state when the air supply is accidentally lost and the balls bearings become trapped by the reverse taper, thus preventing the Tool Plate from releasing from the Master Plate.

Hollow-Wrist Tool Changer  - A robotic tool changer or coupler that is designed to mount directly to a Hollow Wrist robot and to directly support the pneumatic and electrical utility pass-thru utilities that are internally routed.

インターフェイスプレート(IP)  - ツールチェンジャまたはユーティリティカプラをお客様のロボットまたはツーリングに適合させるのに用いる、オプションのコンポーネント

In-the-body Sensing  - A feature that provides Lock and Unlock sensing integral to the tool changer body, eliminating additional stack height and reducing overall package size..

ロックボール  - フェイルセーフロック機構に用いられる硬化鋼ボールベアリング。ロックボールには、カムによりベアリングレースに対して外向きに力が加わり、マスタプレートとツールプレートを引き合わせます。

ロック機構  - この機構がアンロックされるまで、マスタプレートとツールプレートを引き合わせてフェイルセーフロック状態に固定する、空気圧または電気駆動デバイス。ロック機構は、ロックボール、カム、ボールケージ、ベアリングレースと、空気圧シリンダまたは電気モータにより構成されています。

Locking Force  - For a given air supply pressure, the patented ATI locking mechanism affords a substantially higher clamping force to resist deflection and separation while under dynamic loads.

ロックポート  - マスタプレートにある空気圧ポートで、マスタプレートをツールプレートにロックするためにエアが供給されます。

マスタプレート  - ツールチェンジャの半分で、ロボットにマウントします。マスタプレートにはロック機構があります。

モーメント  - かかる力に、ある点からの距離を乗算したもの

No-Touch TM - マスタプレートとツールプレートとをロック前に物理的に接触させずにカプリングする、ATIツールチェンジャ製品の設計の特色

ピストン  - ロック機構を作動させる、マスタプレートの中にあるピストン

空気圧モジュール  - マスタプレートからツールプレートおよびエンドエフェクタに空気動力を通す、さまざまなユーティリティモジュール

Reverse Taper  - A feature of the ATI locking mechanism that prevents the master from releasing the tool in the case of accidental air loss (fail-safe condition).

センサプレート  - マスタプレートの裏側につけるカバープレートで、空気圧チャンバをシールし、ロック/アンロックスイッチのマウントポイントとなります。

センサインターフェイスプレート(SIP)  - ツールチェンジャのマスタをお客様が用意したロボットに適合させるのに使います。SIPは、本質的には、マスタプレートの状態(ロック済み/アンロック済み/ツールなし)を判断するセンサを含むロボットインターフェイスプレートです。

Static vs Dynamic Ratings  - ATI publishes tool changer product performance ratings in a static condition, thus making the analysis easier for the customer to select an appropriate model. It is then understood that the same tool changer model and system will be operated in a robotic environment and may see >3Gs of acceleration.

ツールプレート  - ツールチェンジャの半分で、さまざまなツールまたはエンドエフェクタをマウントします。

ツールスタンド  - ロボットが使用していないツールを保持するスタンド。たいていはお客様が用意し、そのアプリケーションに固有のものです。

アンロックポート  - マスタプレートにある空気圧ポートで、マスタプレートをツールプレートからアンロックするためにエアが供給されます。

 

ツールチェンジャ/ユーティリティカプラモジュールの用語

アーク防止  - ATIの独占的な機能で、電気モジュールの電源を切らずにカプリング/アンカプリングできます。アークが発生すると電力接点を損傷し、その寿命が短くなる可能性があります。アーク防止機能は、カプリング/アンカプリング時の誘導負荷や大きな突入電流により生じるアーク発生を排除することで、すべての電源接点の寿命を延ばします。

カプリング  - ロックを参照

DeviceNet TM - ほとんどが産業設定のデバイスにより利用されるフィールドバス通信ネットワークで、CANを用いて通信します。DeviceNetはODVAの商標です。

ディスクリート  - 特に、マスタからツールへ離散信号や電力を通すモジュールを指します。ディスクリートを通過する信号数は、コネクタのピンの個数か、マスタとツールのピンブロックインターフェイスのピン個数のいずれかにより制限されます。ディスクリートモジュールの中には、ユーザがツールチェンジャを制御できる能力を備えたものもあり、ラッチとアンラッチの信号を統合バルブに送ってツールチェンジャをロック、アンロックします。ツールチェンジャのロック済み、アンロック済み、ロック準備完了、TSIの各スイッチ信号もユーザに提供することができ、これらのディスクリートモジュールは離散制御/信号モジュールと呼ばれます。

EtherCAT TM - Introduced in 2003, EtherCAT (EtherNet for Control Automation Technology) is a high performance, low-cost, easy to use and open Industrial EtherNet technology with a flexible topology.

EtherNet/IP TM - EtherNet/IP(産業用Ethernetプロトコル)は、そのほとんどが産業設定のデバイスにより利用されるフィールドバス通信ネットワークで、Ethernetを用いて通信します。EtherNet/IPはODVAのライセンスを受けたControlNet International Ltd.の商標です

Ethernetスイッチ  - 複数の通信先と互いに接続する、Ethernetネットワークコンポーネント

フィールドバス  - 数々の産業用コンピュータネットワーキング標準のいずれかを指す一般名称。例として、CAN、Modbus、PROFINETがあります。

ギガビットEthernet  - Ethernetフレームを1秒間に1ギガビットの速度で伝送するさまざまな技術を説明する用語。IEEE802.3-2008標準で定義され、一般にはCAT6配線でRJ45、X-coded M12またはA-coded M12コネクタを使用します。典型的には映像アプリケーションに用いられます(GigE Vision)。

Inductive  - Common method that uses the principle of electromagnetic induction to detect or measure objects and to pass power and data across an air gap without having to make physical contact.

I/O Link TM -  - I/O Link is a short distance, bi-directional, digital, point-to-point, wired or wireless, industrial communications networking standard that is commonly used for connecting sensors and actuators.

ラッチ  - マスタプレートとツールプレートをロック(カプリング)するために発行するコマンド

ロック  - マスタプレートとツールプレートを合わせてカプリングする物理的アクション

ロック済み  - カプリング機構がロック済み位置にあることを示す、近接センサの出力信号

ロックセンサ  - 空気圧作動ピストンがロック済み位置、あるいはツールなし位置にあることを近接センサが検出します。

PLd  - Performance Level is a value used to define the ability of safety-related parts of a control system to perform a safety function under certain conditions. Robotic systems require a PLd rating to meet functional safety requirements unless a risk assessment determines otherwise.

マルチバス  - 産業アプリケーションに用いる、コンピュータバスの先進アーキテクチャ標準。マルチバスIはIEEE-796 16ビット標準、マルチバスIIはIEEE-1296 32ビット/10MHzバス、40Mbyte/s標準です。

PROFINET  - ファクトリーオートメーションで用いられる、Ethernetベースのフィールドバス

RTL  - マスタプレートとツールプレートが互いに十分に近付いており、ラッチコマンドを開始し、マスタとツールを合わせてロックしても安全であることを検出する近接センサ

ティーチプラグ  - TSI回路をオーバーライドする、ロボットのセットアップと統合中に使用するデバイス

ツールID  - 制御/信号ツールモジュールにある個々の、あるいは一式のプッシュボタンスイッチで、複数のツールを使用している場合に、各ツールに固有の識別番号を提供します。ツールIDは、そのツールが存在しないことを示すのにも用いられます。

ツールプレゼント  - ハードウェア接続の入力(ソースはツールから)であり、マスタとツールが電気的に互いに接続していることを示します。

トリップドッグ  - 機械的スイッチをトリップさせる物理的デバイスで、ツールスタンドインターロック回路に使用します。

TSI  - このツールスタンドインターロック(Tool Stand Interlock)機能はATIのカスタム安全ソリューションであり、ツールチェンジャがスタンドまたは収納場所にいるときしかリリースできないよう、回路が設計されています。

TSIリレー  - TSI回路を閉じてツールチェンジャにリリースを許可するために、ツールスタンドリミットスイッチにより駆動されるATIツールモジュールに存在するリレー回路

TSIV  - TSI回路と一緒に使用されるツールスタンドリミットスイッチのモニタリングをサポートされている出力信号

TSRV  - TSIリレーの健全性ステータスをモニタリングするために用意された出力信号

Ultrasonic  - Ultrasonic devices transfer the mechanical vibration energy to plastic parts through direct physical contact, and localize the energy in the area where the melt or weld is to occur.

アンカプリング  - アンロックを参照

アンラッチ  - ツールチェンジャのカプリングを外すためにATIマスタモジュールに提供される入力信号

アンロック  - マスタプレートとツールプレートをアンカプリングする物理的アクション

アンロック済み  - カプリング機構がアンロック済み位置にあることを示す、近接センサの出力信号

アンロックセンサ  - 空気圧作動ピストンがアンロック済み位置にあることを、近接センサが検出します。

 

力/トルクセンサの用語

精度  - 測定の不確かさを参照

ActiveXコンポーネント  - Windowsアプリケーションに再利用可能なソフトウェアコンポーネント

校正  - 荷重に対するトランスデューサの生の応答を測定し、応答を力とトルクに変換するのに用いるデータを作成する行為

校正証明書  - 装置が正しく測定していることの声明書。これらの声明書は、たいていは、国家標準に対して装置が試験されたことを意味します。声明書は校正または再校正の結果として生成されます。

校正スタンド  - 校正を行うためにトランスデューサをマウントする備品

Complex Loading  - Any load that is not purely in one axis.

複合荷重  - 純粋に1つの軸上にない荷重

座標フレーム  - 原点を参照

DAQ  - データ取得デバイス

DAQ F/T  - 業界標準データ取得ハードウェア(たいていはコンピュータカード)を用いて、トランスデューサ信号をデジタルデータに変換するF/Tセンサシステム

DoF  - 自由度(Degrees of Freedom)。6自由度を参照

 - 大ざっぱに言うと、力とは、どのくらいしっかりと物体を押しているかです。例えば、あなたの身体が、どれくらいしっかりと体重計を押しているかです。

FS  - フルスケール(Full-Scale)

F/T  - 力(Force)とトルク(Torque)

F/Tコントローラ  - Muxトランスデューサに接続する電子部品

Fxy  - 成分FxとFyからなる合力のベクトル

フルスケール誤差  - センシング誤差の測定値。例えば、センサの校正済みの測定範囲が100Nでありセンサが1N以内で正確であるとすると、そのセンサのフルスケール誤差は1%(1% = 0.01 = 1N / 100N)です。

HTC  - ハードウェア温度補償(Hardware Temperature Compensation)。これは、トランスデューサの温度性能を改善する方法です。たいていは、スパン温度補償を指します。オフセット温度補償を含むこともあります。HTCはSTCより優れています。

ヒステリシス  - 過去にかけた荷重の残存効果により生じる測定誤差の源

IP60  - 侵入保護等級「60」は粉塵に対する保護を示します。

IP65  - 侵入保護等級「65」は噴流水に対する保護を示します。

IP68  - 侵入保護等級「68」は真水への浸漬に対する保護を示し、この場合、深さは10メートルまでです。

LabVIEW  - データ取得タスク用にNational Instrumentsが開発した、グラフィカルなプログラミング環境

最大単軸過負荷  - トランスデューサが損傷せずに耐えられる、単一の軸にかかる荷重の最大量(他のすべての軸には荷重がかかっていない状態)

MAP  - マウントアダプタプレート(Mounting Adapter Plate)。トランスデューサMAPは動かない面またはロボットアームに取り付けます。

測定の不確かさ  - 測定値に予想される最大の誤差で、校正証明書に規定されるとおりです。  

モーメント  - あるものがトルクを受けているとき、モーメントがかかっていると言います。

Mux  - マルチプレクサ(multiplexer)の省略形。F/TトコントローラセンサシステムはMux電子部品をトランスデューサ信号のインターフェイスに用います。

Muxボックス  - オンボード電子部品には小さすぎるトランスデューサのMux電子部品を入れる箱

ネットF/T  - Ethernet、CANバス、またはDeviceNet経由でお客様のモニタリング装置に接続する、F/Tセンサシステム

NI  - National Instruments Corporation。National InstrumentsとLabVIEWという商標の所有者。  (www.ni.com) ATIが力センサに使用しているデータ取得カードのメーカです。

オフセット補償  - トランスデューサ読み値のゼロ点を変える、誤差の補正

過負荷  - トランスデューサが測定できるよりも大きな荷重がかかった状態。これは、飽和する結果となります。

原点  - すべての力とトルクをそこから測る、トランスデューサの点

量子化  - 連続的に変化するトランスデューサ信号を離散デジタル値に変換する方法。たいていは、あるデジタル値から次のデジタル値への変化を説明するのに用います。

反作用トルク  - かかったトルクで動きが生じないもの。ネジやボルトを締めようとして動かないときのねじりを考えてください。弊社トランスデューサは反作用トルクを感知します。

再校正  - 定期的に、トランスデューサ、ノギス、電圧計といった測定装置を検証し、まだ正しく測定できていることを確認します。正しく測定できない場合には、装置を調整する場合があります。

分解能  - 測定可能な、最も小さい荷重の変化。たいていは、精度よりもずっと小さい値です。

回転トルク  - 何かが動くことにより生じるトルク。一般には、駆動シャフトのようなものについてのトルクを指します。弊社トランスデューサは回転トルクを感知できません。

飽和  - トランスデューサまたはデータ取得ハードウェアに、センシング範囲を外れた荷重または信号がある状態

センシングリファレンスフレーム原点  - 原点を参照

センサシステム  - トランスデューサからデータ取得カードまでの部品で構成されるアセンブリ全体

6軸力/トルクセンサ - 3つすべてのデカルト座標(x、y、z)から出力する力とトルクを測定するデバイスです。6軸力/トルクトランスデューサは、多軸力/トルクトランスデューサ、多軸ロードセル、F/Tセンサ、6軸ロードセルとしても知られています。

6自由度  - Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tzを言う洗練された方法

スパン補償  - トランスデューサの、感度に影響する誤差の補正(ラジオの音量ツマミを考えてみてください)

STC  - ソフトウェア温度補償(Software Temperature Compensation)。トランスデューサの温度性能を改善する方法です。この方法は、HTCほど良くはありません。

TAP  - ツールアダプタプレート(Tool Adaptor Plate)。トランスデューサのTAP部分は、測定される負荷に取り付けます。

ツールトランスフォーメーション  - 数学的に原点を移動したり軸を回転させたりして、測定座標系を変えること

トルク  - 何かを回そうとして、てこまたはモーメントアームに力を加えること。例えば、ネジを回転させるためにトルクをかけます。

トランスデューサ  - 感知した荷重を電気信号に変換するコンポーネント

Txy  - 成分TxとTyからなる合成トルクのベクトル

Visual Basic  - Windowsベースのアプリケーションを開発するためのMicrosoftのプログラミング環境

 

衝突センサの用語

Breakaway  - Describes a device (see Collision Sensor) or the physical condition at which the loading exceeds the adjustable stiffness of the device.

本体  - 円筒状のアルミニウムハウジングと空気圧チャンバ。お客様のロボットとのインターフェイスプレートは、たいていはここに取り付けられます。

カム  - カバーの内側にマウントした硬化鋼リングであり、そのカバー上でステムにマウントした硬化鋼ボールセグメントを入れ子にします。

衝突  - アーム端のツーリングと経路にある障害物との偶発的な衝撃

衝突センサ  - ロボットまたはそのツールが衝突する前に、あるいは衝突中にクラッシュ検出できる、ロボット式エンドエフェクタまたはデバイス。衝突センサは衝突前または衝突中にロボットが衝突を避けられるよう、あるいは衝突前にまたは衝突中に停止できるように、ロボットコントローラに信号を戻します。ロボット式クラッシュ保護デバイスは、クラッシュ中の衝突を検知する衝突センサです。衝突センサは、ロボット安全ジョイント、ロボット過負荷保護デバイス、クラッシュ保護デバイス、quickstop(Applied Roboticsの商標)、ロボット安全マウント、ロボット式クラッチ、ロボット式衝突プロテクタとしても知られています。

カバープレート  - 衝突センサ本体に使う、ディスク型のアルミニウムカバー

クラッシュ  - 障害物のクラッシュは、プロテクタコンポーネントをその標準動作位置からずらすものです。

インターフェイスプレート(IP)  - プロテクタ本体またはステムをお客様のロボットまたはツーリングに適合させるのに用いる、オプションのコンポーネント

Lobes  - Features (3) of the ATI Collision Sensor that ensure eccentric behavior of the breakaway switch signal independent of compliance direction (bending, torsion or axial compression).

Nanoコネクタ  - 本体側面に取り付けられたブロックにマウントされた8mm電気コネクタ

ピストン  - 本体と一緒に圧力チャンバを作り出すコンポーネント。このチャンバ内の圧力を変えることにより、ピストンを動かすために必要な荷重を変えます。

リセット  - 障害となる力やずれが取り除かれたときに動作位置に戻るプロテクタの能力

ステム  - テーパのついた丸いポストで、ネジ穴とダボピン穴があります。お客様のツーリングとのインターフェイスプレートは、たいていはここに取り付けます。

スイッチ  - クラッシュが検出されたときに状態を開回路に変えるスイッチ

スイッチターゲット  - ピストンの上端にマウントされた鋼製ブロック。この場所をスイッチが感知します。

 

コンペンセータの用語

Ball Locking Technology  - LCC compliance devices employ the same ball locking technology as our tool changer products use, to return the unit to center and then to hold that position securely in place.

ボトムプレート  - お客様のツーリングをコンペンセータに接続するプレート

センタ・オブ・コンプライアンス(C-of-C)  - 接触力が回転を伴わない移動を引き起こし、かつトルクが移動を伴わない回転を引き起こす空間中の点

挿入接触点  - 挿入される部品がその相手部品と接する点。この点で接触力が生まれます。

Lateral Compliance Compensator (LCC)  - A device that offers X-Y lateral compliance and allows pieces to be gripped or routed reliably even if the work-piece is severely misaligned.

ロックセンシング  - センサフィッティングにマウントされた近接センサが、コンペンセータがロックされたことを検知します。

ロックアップ  -空気圧を動力とするロック機構で、加速運動に対してシアーパッドの摩耗を低減するよう、コンペンセータをリジッドにロックします。

ロックアップネジ  - ロック機構のコンポーネントで、ロックアップによりボトムプレートに引き込まれ、ユニットをしっかりと固定するのに役立ちます。

ロックアップネジブッシュ  - ロックアップネジの摩耗ブッシュ

過負荷ピン  - 過負荷時にコンペンセータの損傷を防ぐため、コンプライアンスの大きさを制限するコンポーネント

Position Hold  - Lateral compliance device option allowing the unit to be held in an offset state.

RCC  - リモートセンタ・オブ・コンプライアンス(Remote Center-of-Compliance)またはリモートコンプライアンスセンタ(Remote Compliance Center)(C-of-Cと同じ)

センサレディ  - センサフィッティング付きのコンペンセータ。お客様が、ロックセンシング用の近接センサを用意します。

シアーパッド  - 横、コッキング、軸、ねじり方向のコンプライアンスを提供するコンポーネント

ツールプレート  - コンペンセータの、ロボットまたはアセンブリ装置とのインターフェイスとなるプレート

Universal Compliance Compensator (UCC)  - A device that offers a unique combination of compliance behaviors including X-Y lateral, X-Y-Z rotation and Z compression to benefit automated assembly, bin picking, loading and unloading and finishing operations.

 

バリ取りツールの用語

Abrasive  - A material, often a mineral, that is used to shape or finish a workpiece through rubbing which leads to part of the workpiece being worn away by friction.

AC  - 軸方向にコンプライアンスのある(Axially-Compliant)

ACT  - (Axial Compliant Tool). An ATI series of finishing tools that use an axially floating vane-type motor. The ACT is typically used for changing surface finish, but not heavy material removal

Active Compliance  - A closed feedback compliance system where the compliance device applies a force to maintain contact, senses if the force applied has reached the desired force, and adjusts the applied force to equal the desired. In material removal, this is useful when the amount of material to be removed is inconsistent

Axial Compliance  - The ability for a spindle or tool to comply parallel to the axis of rotation and supply a constant force to return to the original position.

AOV  - (Axial Orbital Vane). An ATI series of orbital sanders that use an axially floating vane type motor. The AOV is for material finishing operations.

アダプタプレート  - バリ取りツールをロボットフランジまたは動かないマウント面に取り付けるデバイス

Aerosols  - A suspension of fine solid or liquid particles in gas.

エアフィルタ  - エア供給ラインから異物を取り除くデバイス。たいていは、粒子を取り除くものを指します。

エア潤滑装置  - 制御された量の潤滑油を、エアモータへの供給エアに添加するデバイス

エアタービン  - スピンドルを駆動するエアモータ

Bench Mount  - A device for attaching the deburring tool to a stationary surface, as opposed to a robot flange.

Bottomed out  - A state when the tool has used all of its compliance travel and has contacted its physical limitation.

Boot  - A flexible protective cover.

バリ  - ワークの、立ち上がった望ましくない突出部

バー  - ワークからバリを取り除くのに用いるツール。回転ヤスリ、カッタ、ビットとも呼ばれます。

CDB  - (Compliant Deburring Blade). An ATI series of deburring tools that use commercially available hand tools with axial and radial compliance. The CDB is used for light deburring.

Chamfering  - The process of creating a bevel between two surfaces. In deburring, this is typically the result of deburring to reduce the sharpness of an edge.

Chatter  - Vibrations correspond to the relative movement between the workpiece and the cutting tool. This can result in an undesirable surface finish.

チャック  - ツールとメディアをスピンドルに把持するデバイス

クライムミリング  - カッタ回転方向とツールが動く方向が同じである切削方法

コアレッシングフィルタ  - 液体エアロゾルを供給エアラインから取り除くよう設計されたデバイス

コレット  - 切削ツールをスピンドルに把持するデバイス

コンプライアンス  - 突起やワークの逸脱に応じて受動的に動くスピンドルの能力

Compliance Ring  - Ring of pistons supplying a constant recentering force for radially compliant tools.

従来のミリング  - ツールの動く方向がカッタ回転の逆である切削方法

Countersinking  - In Deburring, the process of removing a burr and applying a chamfer to a circular edge.

CRT  - (Compliant Reciprocation Tool). An ATI series of filing tools that use a radially floating reciprocating motor. The CRT is for light scraping.

バリ取りツールの用語  - The process of removing burrs from a workpiece.

Deflashing  - The process of removing excess flash from a workpiece.

Downtime  - When the robot cell is not running or functional either due to needing parts to process or for repairs and maintenance.

End-Effector  - Tool used by the robot to perform a particular function.

EOAT – (End of Arm Tooling)  - An end effector at the end of a robotic arm.

Finishing  - Fine sanding of a surface to remove fine scratches and improve uniform appearance.

Flash  - Excess material extruded between sections of a foundry mold or die.

Flexdeburr TM - ATIの半径方向コンプライアンスの(RC)バリ取りツール製品ライン

Force sensing  - The use of sensors to monitor the force an end effector or robot applies to a work piece.

前方センサ  - 前方センサは誘導近接スイッチで、スピンドルが前方位置に十分に出ているとオンになり、ツールとの接触がないことを示します。

ギアヘッド  - エアモータのスピンドル速度を下げる役割のあるギアボックス

Gravity Compensation  - A gearbox responsible for reducing the spindle speed of the air motor.

Hard stop  - The tool has contacted a physical limitation and can no longer comply.

Interface Plate  - Device for attaching the deburring tool to either a robot flange or a stationary mounting surface.

Lubricator  - Device for adding controlled volumes of lubricating oil to the air supplying the air motor.

メインハウジング  - マウント機能を備えた、ユニットの円筒形本体

メディア  - 製造プロセスを完了する間の、ツールまたはツールが保持する研削材を指す用語

Pad  - Device for backing and securing media via adhesive or hook and loop.

Parting Line  - The line along which sections of a foundry mold, die, or pattern separate. passive compliance – an open feedback compliance system where the compliance device applies a force to the work surface, but there is not a mechanism to verify if the force applied has reached the desired value or if the tool is in contact with the part.

PCFC – (Passive Compliant Force Control)  - An ATI series of stand alone, passive compliance device providing linear float to an end effector.

Positive Stop  - The tool has contacted a physical limitation and can no longer comply (see also Hard Stop).

Process verification  - The use of human or sensory feedback to monitor if a desired process was correctly completed. In material removal, this can be done via verifying process data against known acceptable historical results.

Radial Compliance  - The ability of a spindle or tool to comply off axis and supply a constant force to return to center.

RC  - 半径方向にコンプライアンスのある(Radially-Compliant)

RCE – (Radial Compliant Electric)  - The ATI series of deburring tools that have radially floating electric motors. The RCE is used for general deburring and deflashing.

RCT – (Radial Compliant Turbine)  - The ATI series of deburring tools that have radially floating turbine motors. The RCT is used for general deburring and deflashing.

RCV – (Radial Compliant Vane)  - ). The ATI series of deburring tools that have radially floating vane motors. The RCV is used for general deburring and deflashing.

リアハウジング  - リアカバーからメインハウジングまで。この本体部分には、コンプライアンスエア供給の接続ポートと、オプションの電気センサのフィードスルーシールとがあります。

レギュレータ  - 供給エア圧を、より低い許容レベルに設定、制御するデバイス

格納センサ  - 格納センサはオプションの誘導近接スイッチで、スピンドルが後退位置に十分に戻っているとオンになり、それ以上動作が不可能であることを示します。

Rigid Tool  - A non-compliant tool. Without compliance, the tool directly follows the robot path without the ability to account for part variation.

タコメータセンサ  - タコメータセンサはオプションの誘導近接スイッチで、スピンドルのチャックの裏にマウントされたディスクの回転をモニタリングします。センサはスピンドル1回転ごとに2つのOFFパルスを伝達します。タコメータセンサはプロセス開発に使い、生産環境ではユニットから取り外すことを推奨します。

ツールスタンド  - ステーションにドッキングするロボット式エンドエフェクタで、ツールの交換中に不使用のツールを収納できます。ATIツールスタンドは、小型ツールスタンド(TSS)、中型ツールスタンド(TSM)、大型ツールスタンド(TSL)3つの製品カテゴリに分かれます。

Turbine Motor  - Air motor that drives the spindle.

ソレノイドバルブ  - エア供給のオンオフ切り替えを電気的に制御したデバイス

スピンドル  - バリ取りツールアセンブリの回転する部分

ベーンモータ  - ツールスピンドルを駆動するエアモータ

Vision System  - An array of optical sensors combined with processing software to analyze visual data.

 

 


   
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