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力/力矩传感器信号采集模式  
 
 
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ATI工业自动化

网络版力和力矩传感器具备EtherNet/IP和 CAN 总线接口,与标准以太网兼容。我们的每种型号的传感器都可选择网络版模式,网络版力和力矩传感器可以通过NetBox上的网口,在网页界面进行参数设置,操作简单方便。同时,PROFINET接口也可以作为一个选项。

Net F/T 详细资料
Net F/T 用户手册
Net F/T:多轴力/力矩传感器
Net F/T系统组成:传感器,NET Box及线缆
   
无线F/T Java演示软件代码

连接到802.11/a/b/g/n 和或者 USB系统。根据型号的不同,最多六个传感器可以连接到一个无线的F/T界面。配置是通过TCP用telnet协议,使用纯文本发送命令。高速数据流是在2.4 GHz或5 GHz的无线连接使用UDP数据包发送。

Wireless F/T详细资料
Wireless F/T用户手册

无线F/T Java演示软件
EtherCAT F/T

连接到一个4针,对EtherCAT的信号和电源的M12连接器。集成信号调理、数据采集,和一个单端口EtherCAT接口都包含在传感器。EtherCAT F/T传感器接口可在较大的ATI的传感器模型IP60或IP65防护等级。也可作为一个OEM接口选项,该ECATOEM 接口板被设计为集成到小型的机器人手臂。ECATOEM 与所有ATI的TW模型传感器与EC8连接器选项兼容。

EtherCAT 手册
EtherCAT OEM手册

EtherCAT F/T
   
数字F/T

连接到RS-485总线和用户需自动提的直流电源。用户的计算机转换成力和扭矩传感器输出数据使用ATI软件。这个接口的电子设备可以位于传感器(除了纳米和微型系列传感器)。也可作为一个的的原始设备制造商的接口选项,网络可以被设计成集成到小型机器人手臂。网络可以OEM提供CAN总线和RS‑485串行接口与上位机通信,并执行必要的计算使用ATI提供的代码。

数字F/T手册

数字F/T手册
   
DAQ F/T

有多种接口方式,比如PCI,PCIe,PXI,USB以及多种采集板卡。传感器的六组应变信号经过调理放大,可以直接输入采集板卡。经过A/D转换之后的信号,再经过主机安装的ATI的软件经过矩阵运算,直接输出力和力矩值。

DAQ F/T 用户手册
DAQ F/T: 多轴力/力矩传感器
DAQ F/T
Controller F/T

通过RS-232连接到系统,模拟输出和/或离散I / O口。F / T控制器连接到传感器,并输出力和力矩值

Controller F/T 用户手册
Controller F/T: 多轴力/力矩传感器
Controller F/T
   
无线F/T Java演示软件压缩文件

无线F/T 设置单元

TWE 用户手册
TWE F/T: 多轴力/力矩传感器
无线F/T Java演示软件压缩文件
不同通讯方式的采样速率
类型 输出格式 最大输出频率 滞后 滤波选项 抗混叠滤波 阙值离散I/O
Net F/T 标准模式(现场总线或以太网) 7000 Hz 500 μs 5 Hz to 838 Hz, 数字滤波 2nd order @ 1000 Hz 一位输出。标准的机械继电器有6毫秒延迟。可选的固态继电器有500秒的延迟时间
RDT模式(只适用于Ethernet) 288 μs
无线F/T 无线 IEEE 802.11b/g/n at 2.4 GHz or 5.0 GHz 1200 Hz (六个传感器激活) 833 μs 平均值 第二个指令 @ 1000 Hz 没有。阈值可以自定义在用户软件中实现。
USB 2.0 42 Hz (六个传感器激活) 24.6 ms
EtherCAT F/T EtherCAT 1000 Hz 最高 1 ms 2 Hz to 360 Hz,数字滤波 2nd order @ 1000 Hz One-bit solid-state relay output with 500 μs latency.
数字F/T RS-485 可达1.25 MBaud 7000 Hz 144 μs None 2nd order @ 1000 Hz 没有。阈值可以自定义在用户软件中实现。
DAQ F/T 来自DAQ卡的数字信号 16.67 kHz† to 41.67 kHz† 1/OutputRate 平均值 2nd order @ 5.1 kHz 没有。阈值可以自定义在用户软件中实现。
F/T控制盒 RS-232 560 Hz 2585 μs 平均值 2nd order @ 235 Hz 4位输出,4位输入,可选2位握手。最大延迟时间为1300秒。
模拟电压 2500 Hz 800 μs
TWE F/T 电压 无限大 忽略不计 无。阈值可以自定义在用户软件中实现
DAQ模式的输出频率是DAQ采集板块输出频率除以6.
延迟值不包括因网络滞后引起的延迟
 
输出格式 数据格式
最大输出速率: 最大采样率
迟滞: 要输出的负载所需的最大时间量和由用户接收的时间。在表中给出的延迟数据是为最大输出速率。在较低的输出速率的延迟将增加
滤波选项 用户提供的数字滤波器。这些可能被禁用。
抗混叠滤波 用于从传感器的信号中去除高频噪声的低通滤波器的类型
阈值离散I / O: 离散I / O信号的类型,用户定义的阈值语句。
备注: 传感器的共振频率请见参数表。频率响应取决于传感器工具侧的质量及参数设置,要具体到每一个应用,取决于用户的方案。
   
F/T与其他测量系统的同步
通讯接口 概要 同步方法 延迟
Net F/T 电脑程序采集数据需经由网络接口数据流输出速率精度范围0.5%。 可用的同步方法:
  • 数据采集使用以太网UDP协议,包含索引字段的数据样本数。数据可以同步编程。
  • 数据包可以单独获得。请求软件控制采集时间,并可以与其他数据源同步的F / T数据。
  • 数据采集使用CAN总线,可与其他采集同步
真实事件和以太网输出数据存在288μ的延迟(使用RDT UDP协议)。注意,UDP数据请求和实际数据的输出可以高达5毫秒的延迟。
无线 F/T 每个数据集都有一个与时间戳从无线F / T的同步时钟。 网络时间协议(NTP)。 取决于网络
EtherCAT F/T EtherCAT有本地同步功能 EtherCAT本地同步 实际事件和EtherCAT输出之间的延迟是1毫秒。
数字F/T 计算机程序设计要求使用数字F/Y数据流在恒定的7000赫兹,精确到0.5%。 没有任何特定的同步功能下,7000Hz采样率(143μs),数据流自动生成 滞后 144 μs 在 1.25 MBaud.
DAQ F/T 当容易,最精确的同步,电脑程序需要访问驱动程序和数据采集卡 原始传感器信号可以一起测量同一个数据采集系统上的其他信号。(使用ATI驱动程序,传感器信号数据必须转换成力和力矩数据。) 模拟量输出和实际事件之间存在几微秒之间的延迟。更新速率取决于数据采集系统设置。
F/T控制盒 简单,无需电脑的任何程序即可读取数据。可用的驱动程序。 F / T控制器的模拟输出可以直接连接到一个现有的数据采集系统,并与其他信号一起测量。模拟输出在系统采样频率上独立更新。 实际事件和模拟输出之间的延迟为800秒,最大更新速率为2.5 kHz。
TWE F/T 相当容易,最精确的同步,电脑程序需要访问驱动程序和数据采集卡 原始传感器信号可以一起测量同一个数据采集系统上的其他信号。(使用ATI驱动程序,传感器信号数据必须转换成力和力矩数据。) 模拟量输出和实际事件之间存在几微秒之间的延迟。更新速率取决于数据采集系统设置。

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