历史上毛刺清理和材料去除工作，由于早先自动清理工具的限制，绝大多数是由人工操作完成的。传统的自动化毛刺清理工具对于整齐的边缘和表面可以清理，对于凹陷和突出部分几乎没有柔性顺从补偿，但是当工件的公差或轨迹不精确时这些工具最终都是失败的。ATI的工程师开发了三种类型的顺从毛刺清理工具，使得自动毛刺清理单元更为安全、一致性好和经济。

Compliant Deburring Blade

This tool features a robust interface to many common hand deburring blades. The CDB is suitable for a variety of robotic and non-robotic deburring operations on materials such as plastic, aluminum, steel, and brass.  

径向毛刺清理工具

RC系列去毛刺工具也称为Flexdeburr，采用高强度涡轮式气动马达，可用机器人或CNC机器去除各种材料的毛刺。 径向顺从的毛刺清理工具特别适用于去除工件外轮廓和分模线处的毛刺，同时，其灵活的设计使其可用于各种应用。  

轴向顺从精加工工具

这些精加工工具也被称为“VersaFinish”，是一种结实、低速、高扭矩的气动工具，具有轴向浮动轴，适用于各种机器人和非机械材料的加工，适用于在铝、塑料、不锈钢等方面的加工和应用。  

轴向顺从毛刺清理工具

这些去毛刺工具也称为Speedeburr，使用叶片式马达和浮动补偿的刀头，适用于机器人对零件进行边缘去毛刺和倒角的应用。