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确保补偿装置刚度能够克服插入力。
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在抓取轻量化的或者精细的工件时，尽量减少补偿装置的刚性。
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较大，较重的工件通常能承受更大的插入力。
100和200系列采用3重剪切柱。HCL-12是最柔软的，HCL-11几乎同样柔软，但是C-of-C会更长。HCL-13是最硬的剪切柱，C-of-C与HCL-12相同。400系列用的就是HCL-13A。
000系列补偿装置采用两种剪切柱，HCL-01A2和HCL-02A。HCL-01A2最软，HCL-02A在轴向和横向都更硬一些。
在满足应用的承载能力并靠近最优的C-of-C条件下选择刚度最小的型号。