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接触力过大是很多装配应用的主要问题。过大的接触力导致磨损，阻塞，和损坏工件。在典型的装配过程中，主要的接触力有三种：单点，滑动和两点（参照下图）。减少单点和滑动接触力的关键在于选横向刚度较低的补偿装置。选择斜向刚度较低的补偿装置来减少两点接触力。
关键特征和优点
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该设计旨在为平移，倾斜，轴向和扭转方向提供顺从补偿。
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投射（远程）顺从中心：顺从中心（C-of-C）是空间中的一个点，在这个点单个接触力会使补偿装置不带任何转动的平移，转矩会产生不带任何平移的转动。当插入接触点接近C-of-C时，插入部件的轴线在装配过程中会对准固定的轴线。
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补偿装置的所有部件都包含在整个装置的外部直径之内。
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9116系列有多种尺寸和参数可供选择
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9116系列补偿装置包括阳极电镀铝的顶板和底板，硬化钢的过载插销，和剪切柱。000和100系列采用3个剪切柱。200系列采用3个或者6个剪切柱。400系列采用6个或者12个剪切柱。
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带有锁紧功能的包含一个气缸，承重板，锁紧螺杆和锁紧螺杆衬套。
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带有锁紧检测功能的还需要一个传感器安装孔和带有电缆的接近传感器。
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9116系列000,100,200,400尺寸的补偿装置有两种可选项来匹配装配机器人。装置能够用机器人侧安装板（顶板）上的螺纹孔来安装或者从机器人侧安装板（顶板）用螺栓安装到机器人或者装配机器上。工具侧安装板（底板）采用类似的两种方式安装。
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所有的装置在机器人侧安装板（顶板）和工具侧安装版（底板）都有两个定位销。
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通过三个过载保护销来限制顺从补偿。当装置达到最大补偿，过载保护销承担负载，防止损坏剪切柱。
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