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interfazs del sistema F/T  
 
 
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ATI brinda cinco configuraciones distintas del sistema F/T:

Net F/T

Se conecta a Ethernet, EtherNet/IP, DeviceNet, y/o sistemas CAN bus. La interfaz del explorador web de Net F/T permite una fácil configuración e instalación mediante la conexión Ethernet en todos los modelos de NetBox. La interfaz de Ethernet envía datos de transmisión por secuencias a alta velocidad mediante paquetes UDP. Una interfaz PROFINET también se encuentra disponible como otra opción. También disponible como una opción de interfaz de OEM, el CAN OEM se diseñó para integrarse a brazos robóticos pequeños. El Net CAN OEM brinda un CAN Bus y una interfaz de serie RS-485 para comunicar con un ordenador host, el cual realiza los cálculos necesarios mediante un código proporcionado por ATI.

Detalles del Net F/T
Manual del Net F/T
Net F/T: Transductor de Fuerza/Torque con multi ejes
Net F/T
   
F/T inalámbrico

Se conecta a 802.11/a/b/g/n y/o sistemas USB. Se pueden conectar hasta seis transductores a la interfaz inalámbrica F/T dependiendo del modelo. La configuración se realiza mediante comandos de texto plano vía el protocolo telnet en TCP. Los datos de transmisión por secuencias a alta velocidad se envían mediante los paquetes UDP sobre la conexión inalámbrica 2.4 GHz o 5.0 GHz.

Detalles del F/T inalámbrico
Manual del F/T inalámbrico

F/T inalámbrico
F/T EtherCAT

Se conecta a un conector M12 de 4 pines para la señal EtherCAT y energía. El acondicionamiento integrado de la señal, la adquisición de los datos y la interfaz EtherCAT de un solo puerto están contenidos en el sensor. La interfaz F/T EtherCAT está disponible en el transductor en los modelos más grandes de transductores de ATI con protección IP60 e IP65. También disponible como opción de de interfaz OEM, tablero de interfaz OEM se diseñó para integrarse dentro de brazo pequeños de robot. ECATOEM es compatible con todos los transductores modelos TW de ATI con opción de conector EC8.

Manual EtherCAT
Manual OEM EtherCAT

EtherCAT F/T
   
F/T Digital

Se conecta al puerto RS-485 y utiliza energía de una fuente de energía CD suministrada por el usuario. La computadora del usuario convierte la salida del transductor en datos de fuerza y torque utilizando software de ATI. Los electrónicos de esta interfaz se pueden ubicar en el transductor (excepto para la serie Nano y Mini). También disponible como opción de interfaz OEM, el OEM CAN se diseñó para integrarse en los brazos de robot pequeño. El OEM CAN ofrece un Puerto CAN y una interfaz de serie RS-485 para comunicarse con la computadora central la cual realiza los cálculos necesarios utilizando el código suministrado por ATI.

Manual F/T Digital

Digital F/T
   
DAQ F/T

Conecta a serie de sistemas, por ejemplo, PCI, PCIe, PXI, USB y muchas más mediante tarjetas estándares de adquisición de datos. Las seis salidas de extensométrica del transductor se amplifican y condicionan para que puedan conectarse directamente a las entradas de las tarjetas estándares de adquisición de datos. Luego de que se digitaliza la extensométrica, el software ATI realiza los cálculos de la matriz de calibración en el ordenador host para convertir los datos de extensométrica a datos de fuerza y torque.

Manual del DAQ F/T
DAQ F/T: Transductor de Fuerza/Torque con multi ejes
DAQ F/T
Controlador F/T

Se conecta al sistema mediante RS-232, salidas analógicas y/o conexiones distintas de E/S. El controlador F/T se conecta al transductor y convierte las salidas a fuerzas y torques.

Manual del Controlador F/T
Controlador F/T: Transductor de Fuerza/Torque con multi ejes
Controlador F/T
   
TWE F/T

Por lo general se utiliza para OEM especial y aplicaciones de investigación, el sistema TWE (Transductor sin electrónica) requiere la amplificación proporcionada por el cliente y el condicionamiento de señal. Este sistema consiste sólo del transductor, información de calibración y código fuente. Los clientes deben proporcionar la interfaz eléctrica, amplificación y condicionamiento de señal de acuerdo con nuestra documentación. Esto requiere un alto nivel de habilidad y experiencia y conocimiento completo del manual del usuario. Los clientes también deben implementar una interfaz de software, pero pueden utilizar el código provisto por la ATI para los cálculos necesarios.

Manual del TWE
TWE F/T: Transductor de Fuerza/Torque con multi ejes
TWE F/T
Clasificaciones de datos de los diferentes tipos de sistemas de F/T
Tipo Formato de Salida Tasa de Salida Máxima Latencia Opciones de Filtración Filtro a Prueba de Aliasing Umbral I/O Discreto
F/T de Red Modo estándar (Fieldbus o Ethernet) 7000 Hz 500 μs 5 Hz a 838 Hz, filtrado digital 2da orden @ 1000 Hz Salida de un bit. El relé mecánico estántar tiene una latencia de 6 ms. El relé de estado sólido opcional tiene una latencia de 500 μs.
Modo RTD (Solamente Ethernet) 288 μs
F/T inalámbrico IEEE 802.11b/g/n a 2.4 GHz o 5.0 GHz Inalámbrico. 1200 Hz (seis transductores habilitados) 833 μs Promediando 2do orden @ 1000 Hz Ninguno. El umbral se puede implementar personalizado en el software del cliente.
USB 2.0 42 Hz (seis transductores habilitados) 24.6 ms
F/T EtherCAT EtherCAT 1000 Hz hasta 1 ms 2 Hz a 360 Hz, filtrado digital 2do orden @ 1000 Hz Salida de relé de estado sólido de un bit con latencia de 500 μs.
F/T Digital Serie RS-485 de hasta 1.25 MBaud 7000 Hz 144 μs Ninguno 2do orden @ 1000 Hz Ninguno. El umbral se puede implementar personalizado en el software del cliente.
F/T DAQ Digital de la tarjeta DAQ 16.67 kHz† a 41.67 kHz† 1/OutputRate Promediando 2do orden @ 5.1 kHz Ninguno. El umbral se puede implementar personalizado en el software del cliente.
Controlador de F/T RS-232 560 Hz 2585 μs Promediando 2do orden @ 235 Hz salida de 4 bits, entrada de 4 bits, apretón de manos de 2 bits opcional. La latencia máxima es de 1300 μs.
Voltaje analógico 2500 Hz 800 μs
F/T TWE Voltaje Prácticamente infinito Insignificante Ninguno None Ninguno. El umbral se puede implementar personalizado en el software del cliente.
† La tasa de salida DAQ es la tasa de datos del tablero DAQ que se utiliza dividida por (6) canales.
‡ Los valores de latencia no incluyen retrasos de la red del usuario.
 
Formato de Salida: Formato de los datos.
Tasa de Salida Máxima: El número máximo de muestras por segundo recibidas por el usuario.
Latencia: La máxina cantidad de tiempo que una carga toma para salir y recibirse por el usuario. Los datos de latencia proporcionados en la tabla de arriba son para la tada máxima de salida. La latencia aumentará en tasas de salida menores.
Opciones de Filtración: Filtros digitales disponibles para el usuario. Éstos se pueden deshabilitar.
Filtro a Prueba de Aliasing: El tipo de filtro de paso inferior utilizado para retirar ruido de alta frecuencia de las señales del transductor.
Umbral I/O Discreto Types of discrete I/O to signal the state of user-defined thresholding statements.
Nota: La frecuencias de resonancia para los transductores se listan con especificaciones de transductor. La respuesta de la frecuencia es dependiente de la masa y configuración del herramental del sensor, es específico de cada aplicación y si se desea es responsabildiad del cliente determinar.
   
Sincronización de Sistemas F/T con otros sistemas de medición
interfaz Resumen Método de Sincronización Latencia
F/T de Red Programación de computadora requerido para tener acceso a los datos de la red. Las tasas de salida de transmisión son precisas al ±0.5%. Métodos de sincronización disponibles:
  • Los datos que provienen del protocolo Ethernet UDP contienen campos de índice de conteo de muestras. Los datos se pueden sincronizar de manera programada.
  • Los paquetes de datos se pueden solicitar individualmente. El software de solicitud controla el tiempo de adquisición y puede sincronizar los datos F/T con otras fuentes de datos.
  • Los datos que provienen del puerto CAN se sincronizan con otros sistemas de adquisición de datos en la misma red.
La latencia entre el evento real y la salida de Ethernet es 288 μs (utilizando el protocolo RTD UDP). Observe que la latencia entre una solicitud de datos UDP y la salida de los datos reales puede ser hasta de 5 ms.
F/T inalámbrico Cada juego de datos tiene un sello de tiempo del reloj sincronizado de F/T inalámbrico. Protocolo de Tiempo de la Red (NTP). Depende en la red.
F/T de EtherCAT EtherCAT tiene sincronización nativa. Sincronización nativa EtherCAT. La latencia entre el evento real y la salida EtherCAT es de hasta 1 ms.
F/T Digital Programación de computadora requerida para utilizar F/T Digital. La transmisión de datos a una constante de 7000 Hz, precisa a ±0.5%. Los datos se transmiten de manera autónoma a 7000 Hz (cada 143 μs) sin capacidades de sincronización especial. La latencia es 144 μs a 1.25 Mbaud.
FT DAQ Muy fácil, la sincronización más precisa, programación de computadora requerida para tener acceso a los controladores y a la tarjeta DAQ. Las señales del transductor se pueden medir juntas con otras señales en el mismo sistema de adquisición de datos. (Los datos de la señal del transductor se tienen que convertir a datos de fuerza y torque utilizando un controlador ATI.) La latencia entre el evento real y la salida analógica es de unos cuantos microsegundos. La tasa de actualización depende de los ajustes del sistema de adquisición de datos.
Controlador de F/T Fácil, no se requiere programación de computadoras para ver los datos. Controladores disponibles. Las salidas analógicas del controlador F/T se pueden conectar directamente a un sistema de adquisición de datos existente y se miden jntas con otras señales. Las salidas analógicas se actualizan independientemente en la frecuencia de muestreo del sistema. La latencia entre el evento real y la salida analógica es 800 μs. La tasa de actualización máxima es de 2.5 kHz.
F/T TWE Muy fácil, la sincronización más precisa, programación de computadora requerida para tener acceso a los controladores y a la tarjeta DAQ. Las señales del transductor sin procesar se puden medir juntas con otras señales en el mismo sistema de adquisición de datos. (Los datos de la señal del transductor se tienen que convertir a datos de fuerza y torque utilizando un controlador ATI.) La latencia entre el evento real y la salida analógica es de unos cuantos microsegundos. La tasa de actualización depende de los ajustes del sistema de adquisición de datos.

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