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ATI机器人末端执行工具和机器人工具术语表  

所有的部件采用同样的专业术语,能为选择适合您应用的合适的产品和机器人工具型号提供很大的帮助。基于此,我们汇总了本术语表。

常用机器人的和机器人术语

碰撞传感器  - 能够在机器人和执行工具发生碰撞或者发生碰撞之前,侦测到碰撞的机器人末端执行工具和设备。在碰撞发生时或者发生之前,碰撞传感器给机器人控制器发送反馈信号,提示机器人避免碰撞或者紧急停止。机器人碰撞防护设备指的就是在碰撞过程中能侦测到碰撞的碰撞传感器。碰撞传感器也被称为机器人安全接头,机器人过载保护装置,防碰撞装置,急停开关,机器人安全装置,机器人离合器,和机器人碰撞保护器。

补偿装置  - ATI的远程顺从中心装置利用内嵌的3到12个弹性剪切柱来辅助

末端执行工具  - Any object attached to the robot flange (wrist) that serves a function. This would include robotic grippers, robotic tool changers, robotic crash protection, robotic rotary joint, robotic press tooling, compliance device, robotic paint gun, material removal tool, robotic arc welding gun, robotic transgun, etc. End effector is also known as robotic peripheral, robotic accessory, robot or robotic tool, end of arm (EOA) tooling, or end-of-arm device. End effector may also be hyphenated as "end-effector."

手动工具快换装置或者手动连接器(MC)  - 一种包含两种配合部件-主侧和工具侧,用来实现手动锁紧或者对接,承担负载,并且能通过水、电、气等介质信号的末端执行工具。手动工具快换装置能够为所有的需要更换工具并且需要通过各种介质的自动化加工提供柔性。主侧能够安装到机器人,CNC机床,或者其他的装置上。工具侧安装到执行工具上,例如抓手,焊枪,或者毛刺清理工具等。

多耦合器  - 参见顺从介质连接器

快换(QC)  - 参见机器人工具快换装置()

远程顺从中心  -  任何顺从结构都有一个顺从中心点。如果你推动这个点,就会产生纯粹的横移(没有转动)。如果你转动这个点,就会产生纯粹的转动(没有平移)。远程顺从中心点是投射到装置外围的。远程顺从中心将平移和转动分离。RCC装置能够用来缓和装配时的插入力。在销孔式装配应用中,当远程中心接近插入点,销碰到孔外壁上的导引倒角后会没有转动的插入。顺从中心偏离插入点太远的时候,常会造成装配阻塞和磨损,这种不带转动的平移顺从能够防止装配阻塞和磨损。ATI的补偿装置就是一种RCC装置。

机器人  - 可编程的多关节自动化的机械手臂。

机器人碰撞防护装置(CPD)  - 参见碰撞传感器  

Material Removal Tool  - An end-effector designed with integrated compliance to perform deburring, deflashing, edge-breaking or surface finishing operations. Compliance motion compensates for part and fixture variability and maintains consistent force on the work piece. Material removal tools can be mounted to a robot wrist for process-to-part operations. Deburring tools can also be mounted to a bench or fixture for part-to-process operations where the robot articulates the part around the tool. Material Removal Tools may be air- or electrically-driven with various speed options and compliance ranges to accommodate a variety of applications.  

机器人工具快换装置或者机器人连接器  - 一种包含两种配合部件-主侧和工具侧,用来实现自动锁紧或者对接,承担负载,并且能通过水、电、气等介质信号的末端执行工具。大多数的机器人工具快换装置采用压缩空气使机器人侧锁紧工具侧。机器人工具快换装置能够为工业自动化生产提供柔性并且通过各种介质信号。主侧能够安装到机器人,CNC机床,或者其他的装置上。工具侧安装到执行工具上,例如抓手,焊枪,或者毛刺清理工具等。机器人工具快换装置也被称为快换装置(QC),自动工具更换装置(ATC),机器人工具变换器,机器人连接器,或者机器人接头等。

工具支架  - 末端执行工具放置系统,在切换工具时,机器人不用的工具放置于此。ATI的工具支架分为三类:小型工具支架(TSS),中型工具支架(TSM),大型工具支架(TSL)。

顺从介质连接器(UC)  - 针对停靠和夹具应用完成水、电、气等信号对接的专用装置。顺从介质连接器通常不适于承载。取而代之的是,ATI的顺从介质连接器具有补偿装置能够对比较大的工具误差提供补偿。顺从介质连接器也被称作多维耦合器或者快速对接装置。顺从介质连接器能够根据应用需求实现自动或者手动,锁紧或者非锁紧,并且能够选择带有顺从和不带顺从功能。

 

工具快换装置/顺从介质连接器术语

滚珠座圈  - 工具侧的钢环,在锁紧过程中与锁紧钢珠贴合

凸轮  - 连接到活塞上的圆形凸台,在锁紧过程中将锁紧钢珠挤出

检测轴  - 安装到活塞背面(顶部)的螺纹杆,作为触发锁紧、打开传感器的目标物。

电模块  - 一系列将电源和电信号从机器人侧传递到工具侧,再到末端执行工具上的模块。

末端执行工具  - 安装到机器人上用来实现某些功能的工具。

过渡盘(IP )  - 可选的部件,用于过渡工具快换装置或者顺从介质连接器到机器人或者工具之间的安装。

锁紧钢珠  - 用于带有气体丢失保护功能的锁紧机构的硬化钢钢珠。锁紧凸轮将钢珠挤出与工具侧的钢珠卡环卡紧,实现机器人侧锁紧工具侧。

锁紧机构  - 气动或者电动的驱动装置,用于拉动机器人侧锁紧工具侧,即使在气体丢失情况下仍能保证可靠地锁紧,直到机构正常打开。锁紧机构包括锁紧钢珠,凸轮,滚珠轴承罩,滚珠座圈,以及气动气缸或者电动马达。

锁紧气孔  - 机器人侧上的气孔,通过机器人侧锁紧工具侧的压缩空气

主侧  - 快换装置安装到机器人上的一半。主侧包含锁紧机构。

力矩  - 施加的力乘以其力臂

非接触 TM - ATI工具快换产品特有的设计,允许快换主侧和工具侧在没有任何物理接触的情况下,实施锁紧。

活塞  - 主侧本体内用来驱动锁紧机构的活塞。

气模块  - 将气体通过机器人侧传递到工具侧,再到末端工具上的模块。

传感器安装板  - 机器人侧背面的盖板,密封气室同时为锁紧/打开传感器提供安装位置。

传感器过渡板(SIP)  - 用来过渡快换机器人侧和机器人安装法兰。SIP本质上就是包含侦测快换机器人侧状态(Locked/Unlocked/No Tool)的机器人过度盘。

工具侧  - 快换安装到末端执行工具上的部分。

工具支架  - 用来放置机器人暂时不用的工具。通常由用户针对应用自行提供。

打开气孔  - 机器人侧打开气路供气的气孔,驱动机器人侧打开工具侧

 

工具快换装置/顺从介质连接器模块术语

防拉弧  - ATI独有的防拉弧技术使得在锁紧/打开的时候不需要关断模块电源。电弧会损坏并且缩短电触点的使用寿命。防拉弧功能通过消除锁紧/打开时电感负载和高涌流造成的电弧,来延长所有电触点的使用寿命。

连接  - 锁紧

DeviceNet TM - DeviceNet是一种基于CAN(Controller Area Network)技术的通信网络。DeviceNet属于ODVA组织所有及推广。

离散  - 专门设计用来将离散信号或者电源从机器人侧传递到工具侧的模块。通过离散信号的数量取决于模块接头信号针的数量和两个模块之间针脚固定块上针脚的数量。有些离散信号模块为用户提供通过发送Latch、Unlatch指令到集成电磁阀来实现控制工具快换装置的功能。

EtherNet/IP TM - EtherNet/IP(工业以太网协议)是一种现场总线通讯网络,通常用于工业设备之间,通过以太网进行通讯。EtherNet/IP隶属于控制网国际有限公司的商标,同样归ODVA组织所有及推广。

以太网交换机  - 用来实现各个通讯设备互联的以太网部件。

现场总线  - 表示各种工业计算机网络标准的通用术语。例如包括:CAN总线,Modbus总线,和Porfinet总线等。

千兆以太网  - 用来描述由IEEE802.3-2008 标准定义的各种以千兆位每秒的速率传输以太网帧的技术的术语。通常采用RJ45,M12 X编码,或者M12 A编码接头配合CAT6标准电缆。常用于视觉应用(GigE 视觉)。

锁紧(指令)  - 机器人侧锁紧工具侧的指令

锁紧(动作)  - 机器人侧锁紧工具侧的物理作用

锁紧(状态)  - 接近传感器的输出信号,表明锁紧机构处在锁紧位置。

锁紧传感器  - 用来检测气动活塞处在锁紧或者工具丢失位置的接近传感器。

Multibus  - 用于工业应用的一种高级计算机总线结构标准。Multibus I采用IEEE-796 16-bit标准,Multibus II采用IEEE-1296 32-bit/10MHz总线,达到40Mbyte/s的标准。

PROFINET  - 一种应用于工业自动化的基于Ethernet的现场总线。

RTL  - 侦测机器人侧和工具侧之间距离足够安全的传感器,表明可以发锁紧指令,实现机器人侧锁紧工具侧。

示教塞  - 在机器人示教时,用来屏蔽屏蔽掉TSI回路的装置。

工具编号  - 安装在信号/控制模块工具侧的拨码开关,当使用多个工具时,用来区别每个工具。工具编号同样能表明工具是否存在。

工具存在  - 一个硬件连接的输入信号(信息来自工具)表明机器人侧和工具侧彼此电气连接。

跳动档  - 用于工具支架互锁电路中的用来限制机械开关的物理装置。

TSI  - 工具支架互锁功能,一个定制的安全解决方案,只有工具安全可靠的放置在工具支架上时,才允许快换脱开。

TSI线圈  - 安装在ATI模块工具侧的继电器回路,通过限位开关触发来使TSI回路导通并且允许快换脱开。

TSIV  - 应用于TSI回路,用来监测限位开关状态的输出信号。

TSRV  - 监测TSI继电器线圈状态的输出信号。

脱开  - 参见打开

打开  - 提供给ATI机器人侧模块,用来打开工具快换装置的输入信号

打开  - 机器人侧打开工具侧的动作

已经打开的  - 表明锁紧机构处在打开位置的接近传感器输出信号

打开传感器  - 处于打开位置时,用来侦测气动活塞位置的接近传感器

 

力/力矩传感器术语

精度  - 参见测量不确定性

插件  - 针对Windows应用程序可重复利用的软件

标定  - 测量传感器对负载的原始应变并且创建将应变转换成力和力矩的数据库

检定证书  - 用来表明设备检定准确的声明。这些声明通常表明设备已经按照国家标准进行测试。这些声明是标定和重新标定的结果。

校正台  - 我们用来安装传感器并进行校正的设备

复合载荷  - 任何不仅仅在单个轴向的负载

坐标系  - 原点

DAQ  - 数据采集装置

DAQ F/T  - 运用工业标准数据采集硬件(通常指计算机数据卡),来将传感器信号转换成数字数据的F/T系统。

自由度  - 自由度。参见6自由度。

 - 宽松地讲,力就是对一个物体的挤压程度。就像你的身体对体重秤的挤压程度。

FS  - 完全的

F/T  - 力和力矩

F/T控制盒  - 连接到传感器上的电子设备。

Fxy  - Fx和Fy的合力

满量程误差  - 传感器的测量误差。比如说,传感器标定的测量范围是100N,传感器的精度是1N,传感器的满量程误差就是1%(1%=0.01=1N/100N)。

HTC  - 硬件温度补偿。这是一种提高传感器温度特性的方法。通常指的是一定范围内的温度补偿。有时候也包含失调温度补偿。硬件温度补偿要优于软件温度补偿。

迟滞现象  - 由于之前外加负载的残差效应造成的测量误差。

IP60  - “60”等级的防护,旨在防止灰尘

IP65  - “65”等级的防护,旨在防止液体泼溅

IP68  - “68”等级的防护,可到达浸入淡水水下10米深度。

LabVIEW  - NI公司开发的一款用于数据采集任务的图形编程环境。

最大单轴过载值  - 施加到单个轴上的最大负载值(其他轴不加载任何负载),传感器能承受并且不会损坏。

MAP  - 安装转接板。传感器的MAP安装到固定面或者机器人手臂。

测量不确定度  - 测量值的最大期望误差,在标定证书上有说明。  

力矩  - 当某物受到扭矩作用,我们也会说力矩施加到该物体上了。

多路转换器  - 多路转换器的简称。Controller模式的F/T传感器采用Mux电子设备来通过传感器信号。

多路转换器盒  - 本体太小的传感器不能将Mux电子设备集成到内部电路板上,就需要Mux Box来安装Mux电子设备。

NET F/T  - 通过Ethernet或者CAN总线或者DeviceNet总线连接到用户监控设备上的F/T传感器系统。

美国国家仪器公司  - 美国国家仪器公司,NI数采系统和LabVIEW的所有者。  (www.ni.com) ATI力/力矩传感器使用的数据采集卡的制造商。

偏移补偿  - 对造成传感器零点变化的误差进行更正。

过载  - 给传感器施加的负载超过传感器测量范围的情况。这会导致饱和。

原点  - 传感器测量所有力和力矩值的起始点。

量化  - 把传感器连续变化的信号转换成数字量的方法。通常用来描述一个数字量到下一个数字量的变化。

反作用扭矩  - 不会导致运动的转矩。试想一下当你要拧动原先不动的螺钉或者螺栓的情况。我们的传感器能感测反作用扭矩。

重新标定  - 定期检查测量设备,像传感器,卡尺,和万用表,验证其仍能准确测量。如果测量不准确,需要重新调整。

分辨率  - 能够测量到的最小负载变化。通常会比精度低很多。

转矩  - 导致物体移动的力矩。通常可以参照传动轴等应用。我们的传感器不能测量转动的力矩。

饱和  - 传感器或者数据采集卡的负载或者信号超出测量范围的情况。

传感器参考坐标系  - 参见原点

传感器系统  - 包含从传感器到数据采集卡的所有设备。

六轴力/力矩传感器 - 测量笛卡尔坐标系所有三个轴(x, y, z)方向输出的力和力矩值的设备。六轴力/力矩传感器也被称为多轴力/力矩传感器,多轴测力单元, F/T传感器,或者六轴测力单元。

六自由度  - Fx, Fy, Fz, Tx, Ty 以及Tz的一种表述方式。

灵敏度补偿  - 校正影响传感器灵敏度(试想一下你收音机的音量调节)的误差。

STC  - 软件温度补偿。提高传感器温度性能的方法。这种方式不如硬件温度补偿(HTC)效果好。

TAP  - 工具过度盘。传感器需要测量的负载施加到TAP上。

工具坐标转换  - 通过转换原点或者旋转坐标轴来精确地变更测量坐标系。

转矩  - 通过杠杆或者力矩来施加力,导致物体有转动的趋势。例如,给螺钉施加转矩使其转动。

传感器  - 将侦测到的负载信息转换成电信号的装置。

Txy  - Tx和Ty的合成转矩

可视化BASIC语言  - 用来开发基于Windows的应用程序的微软程序设计环境。

 

碰撞传感器术语

本体  - 圆柱形的铝合金外壳和空气室。通常与用户机器人连接的过渡法兰盘就安装于此。

凸轮  - 安装到嵌入硬化钢珠的封盖内部的硬化钢圈。

碰撞  - 末端工具跟轨迹上障碍物之间的意外撞击

盖板  - 碰撞传感器本体用的圆盘形铝合金盖板

撞击  - 促使碰撞传感器偏离其正常工作位置的干扰

过渡板(IP)  - 可选择的部件,用来适配碰撞传感器本体或者连杆到用户机器人或者工具的安装

Nano接头  - 通过安装块安装在本体的侧面8mm电气接头。

活塞  - 与本体构成气室的部件。调节气室的气压来调节推动活塞移动的需求负载。

复位  - 碰撞传感器在干扰或者碰撞解除后回到工作位置的能力。

芯柱  - 圆锥形的支撑杆,包含螺纹孔和定位销孔。到用户工具的过渡板通常安装于此。

开关  - 侦测到碰撞时,变为开路状态的开关。

开关目标  - 安装到活塞顶部的不锈钢块,刚好在开关能够侦测到的位置。

 

顺从装置术语

底板  - 连接末端工具到补偿装置的安装板

顺从中心  - 空间中的一点,在该位置接触力会造成平移而不带有任何旋转,转矩会造成旋转而不带有任何平移。

插入接触点  - 零件与装配件之间开始接触装配的一点。在这个点开始会有接触力产生。

锁紧检测  - 安装到传感器适配装置上的接近传感器,检测补偿装置锁紧的状态。

锁定  -气动的锁紧机构,当补偿装置做加速运动时对其刚性锁紧,来减少剪切柱的磨损。

锁定螺杆  - 锁定的时候被拉进底板,以保证补偿装置被可靠地锁紧的锁紧机构部件。

锁定螺杆衬套  - 锁紧螺杆的耐磨衬套

过载保护销  - 在过载时通过限制顺从量,来保护补偿装置的部件。

RCC  - 远程顺从中心或者远程补偿中心(跟C-of-C相同)

储备传感器  - 带有传感器安装位置的补偿装置。用户提供一个接近传感器来实现锁紧侦测功能。

剪切柱  - 在平移,倾斜,轴向和扭转方向提供顺从补偿的部件

顶板  - 补偿装置和机器人或者装配机器之间的过渡板。

 

毛刺清理工具术语

AC直流  - 轴向顺从

垫板  - 用于将毛刺清理工具安装到机器人法兰盘或者固定面的装置

空气过滤器  - 过滤气源中污染物的设备。典型的是过滤微粒物质。

油雾器  - 给气动马达气源提供可控制量的润滑油的设备。

气动涡轮马达  - 驱动主轴的马达

毛刺  - 工件上所有多余的突出部分

磨头  - 用来清除工件上毛刺的工具。也被称为旋转锉,切削刀具,或者刀头

夹头  - 将工具和介质固定到主轴上的夹持工具

顺铣  - 刀头旋转方向和工件进给方向相同的切割方式

凝聚式过滤器  - 用来去除气源中水雾的装置

夹头  - 用来把刀头固定到主轴上的夹持工具

顺从  - 气动主轴对工件的突出部分和位置偏差被动的响应并移动来进行补偿的能力。

逆铣  - 刀头旋转方向和工件进给方向相反的切割方式

Flexdeburr TM - ATI的一款径向补偿(RC)毛刺清理工具

前端传感器  - 前端传感器是一种接近传感器,当气动主轴到达最前端是被触发,表明工具跟工件之间没有接触。

减速器  - 降低主轴相对马达转速的变速箱

主要的外壳  - 装置的圆柱体本体,包含安装功能。

介质  - 在完成加工过程中,安装到打磨工具上的打磨头或者磨料。

RC  - 径向顺从

后端盖  - 本体上的后端盖。这部分包含提供顺从气体的连接气孔和可选传感器的密封装置。

调节器  - 用来调节气源压力的装置。

缩回传感器  - 缩回传感器是一种接近传感器,当主轴到达完全缩回的位置时,缩回传感器变为“On”,表明不能再往回收缩了。

转速传感器  - 转速传感器是一个可选的接近传感器,用力侦测主轴上安装到卡盘后面的圆盘的转速。主轴每转一圈传感器会发出两个OFF脉冲。建议在工艺开发时使用转速传感器,在生产化境下不要使用转速传感器。

电磁阀  - 用来切换气源开合的电控设备。

主轴  - 毛刺清理工具转动的部分。

叶片式马达  - 驱动主轴的马达

 

 


 
 
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