目的とする用途

コンペンセータは垂直向きの「ペグ・イン・ホール」型操作で用いることを意図しています。「ペグ・イン・ホール」の例として、ある部品を別の部品に挿入するアプリケーションが挙げられます。さまざまな「ペグ・イン・ホール」型アプリケーションが考えられ、ダボピンの挿入、金型のアラインメント、ワッシャの挿入、ハウジングへのベアリング挿入、ベアリングへのシャフト挿入などです。コンペンセータを水平向きで長時間使用すると、シアーパッドがたるんできます。ゴムおよび多くのゴム様の材料には記憶特性があります。時間とともに、ゴム材料は繰り返しの位置を記憶し、この位置に戻るようになります。これが起こると、シアーパッドがたるんできます。シアーパッドのたるみを防ぐため、ロックアップオプションの使用を推奨します。

 

接触力

接触力が過度であることは、多くのアセンブリアプリケーションにおいて主たる問題点となります。接触力が過度であるとかじり、ジャミング、部品の破損を引き起こします。典型的なアセンブリプロセスでは、1点接触、スライド接触、2点接触の3つの主な接触力があります（下図参照）。1点またはスライドの接触力を低減する鍵は、横方向のスティフネスの小さいコンプライアンスデバイスを用いることです。2点接触力は、コッキングスティフネスの小さいコンプライアンスデバイスを用いることで低減できます。  

主要な特徴と利点

• 横、コッキング、軸、ねじり方向のコンプライアンスを提供するよう設計されています。
  
  
• 突き出し（リモート）コンプライアンスセンタ: センタ・オブ・コンプライアンス（C-of-C）とは、接触力が回転を伴わない移動を引き起こし、かつトルクが移動を伴わない回転を引き起こす空間中の点です。C-of-Cが挿入接触点の近くにあると、挿入部品の軸はアセンブリの最中にその位置の軸と整列します。
  
  
• コンペンセータは単一デバイスで構成され、すべてのコンポーネントがユニットの外径以内に収まっています。
  
  
• 9116シリーズは、さまざまなサイズや構成で利用できます。
  
  
• コンペンセータには、陽極酸化アルミニウムのトッププレートおよびボトムプレート、鋼製の過負荷ピン、シアーパッドが含まれています。000サイズと100サイズは3個のシアーパッドを使用します。200サイズは3個または6個のシアーパッドを使用します。400サイズは6～12個のシアーパッドを使用します。
  
  
• ロックアップを備えたユニットには、エアシリンダ、ベアリングプレート、ロックアップネジ、ロックアップネジブッシュがあります。
  
  
• ユニットにロックセンシングを備えるには、センサフィッティングと近接センサの配線も必要です。
  
  
• 9116シリーズの000、100、200、400サイズコンペンセータには、ロボットアセンブリ装置へのインターフェイスとして2つのオプションがあります。ユニットはロボット側（トップ）プレートのネジ穴を用いて、あるいはロボット側（トップ）プレートをロボットまたはアセンブリ装置にボルト止めしてマウントできます。ツール側（ボトム）プレートは、ロボット側（トップ）プレートと同様に、2つの方法でツーリングをユニットにマウントできます。
  
  
• すべてのユニットは、ロボット側（トップ）プレートに2本の位置決めダボピンがあり、ツール側（ボトム）プレートに2本の位置決めダボピンがあります。
  
  
• コンプライアンスは3つの過負荷ピンにより制限されます。ユニットが最大コンプライアンスに達すると、過負荷ピンが荷重を支えてシアーパッドの損傷を防ぎます。