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Glossário de Terminologia Robótica  
 
 
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Glossário ATI para Efetores Robóticos e Ferramental Robótico  

Quando se determina os produtos e modelos apropriados para o ferramental robótico necessários para uma aplicação, é útil que ambas as partes falem a mesma linguagem técnica. Por este motivo, compilamos este glossário de termos robóticos.

Termos Gerais de Robótica e Robôs

Axial Compliant Orbital Sander (AOV)  - A robust axially compliant orbital vane motor suitable for a multitude of robotic and non-robotic material finishing operations on aluminum, plastic, steel, etc.

CABOT  - A collaborative robot intended for direct human robot interaction within a shared space, or where humans and robots are in close proximity.

Sensor de Colisão  - Efetor robótico ou dispositivo que pode detectar uma colisão antes ou durante uma colisão do robô ou de sua ferramenta. Sensores de colisão enviam um sinal de volta ao controlador do robô antes ou durante uma colisão para fazer com que o robô evite a colisão ou pare antes ou durante uma colisão. Dispositivos de proteção contra colisões de robôs são sensores de colisão que detectam uma colisão durante a mesma. Um sensor de colisão é também conhecido como junta de segurança de robô, quickstop (marca registrada da Applied Robotics), suporte de segurança do robô, embreagem de robô e protetor de colisão de robô.

Compensador  - Dispositivo do Centro de Conformidade Remota da ATI que utiliza de três a doze coxins de cisalhamento elastoméricos para auxiliar na inserção de aplicações peg-in-hole. Os compensadores são usados em aplicações de montagens automatizadas para assegurar a conformidade durante erros de alinhamento durante uma montagem.

Compliance Device (Passive and Active Types)  - A compliance device automatically compensates for part positioning errors, fixture misalignments, and variances in part tolerances.

Efetor  - Any object attached to the robot flange (wrist) that serves a function. This would include robotic grippers, robotic tool changers, robotic crash protection, robotic rotary joint, robotic press tooling, compliance device, robotic paint gun, material removal tool, robotic arc welding gun, robotic transgun, etc. End effector is also known as robotic peripheral, robotic accessory, robot or robotic tool, end of arm (EOA) tooling, or end-of-arm device. End effector may also be hyphenated as "end-effector."

Hollow Wrist Robot  - A robot where the dress package can be routed through the center of the wrist, keeping all cables and hoses internal, shielding the dress package from mechanical influences, and preventing undesirable whiplash motion.

Lateral Compliance Compensator (LCC)  - A device that offers X-Y lateral compliance and allows pieces to be gripped or routed reliably even if the work-piece is severely misaligned.

Locking Utility Coupler  - See Utility Coupler (UC)

Manual Tool Changer or Manual Coupler (MC)  - An end-effector with two mating parts, a Master-side and a Tool-side, that have been designed to manually lock or couple together, carry a payload, and have the ability to pass utilities such as electrical signals, pneumatic, water, etc. The Manual Tool Changer provides flexibility for any automated process in order to change tools and pass various utilities. The Master-side of the changer mounts to a robot, CNC machine, or other structure. The Tool-side of the changer mounts to tooling, such as grippers, welders, or deburring tools.

Multiacoplador  - Ver Acoplador de Utilidades

Quick-Change (QC)  - Ver Trocador de Ferramentas Robótico

Centro de Conformidade Remota (RCC)  -  Qualquer estrutura de conformidade possui um centro-de-conformidade. Se você empurrar seu centro, você gerará um movimento lateral puro (sem rotação). Se rotacionar o seu centro, você gerará uma rotação sem movimento lateral. Um centro de conformidade remota é um centro de conformidade que se projeta para fora do dispositivo. Centros de conformidade remota desacoplam movimentos laterais e angulares. Um dispositivo RCC pode ser utilizado numa montagem para suavizar a força de inserção. Quando um centro de conformidade projetada está próximo do ponto de inserção de uma montagem do tipo peg-in-hole a cavilha translada para dentro do furo quando atinge o chanfro externo de condução sem rotacionar. Essa translação sem rotação evita emperramentos e escoriações vistas em dispositivos de conformidade que possuem um centro de conformidade distante do ponto de inserção. O Compensador ATI é um dispositivo RCC.

Robô  - Qualquer braço articulado automatizado de múltiplos eixos que pode ser reprogramado.

Dispositivo de Proteção de Colisão do Robô (CPD)  - Veja Sensor de Colisão.  

Material Removal Tool  - An end-effector designed with integrated compliance to perform deburring, deflashing, edge-breaking or surface finishing operations. Compliance motion compensates for part and fixture variability and maintains consistent force on the work piece. Material removal tools can be mounted to a robot wrist for process-to-part operations. Deburring tools can also be mounted to a bench or fixture for part-to-process operations where the robot articulates the part around the tool. Material Removal Tools may be air- or electrically-driven with various speed options and compliance ranges to accommodate a variety of applications.  

Trocador de Ferramenta Robótico ou Acoplador de Robô  - Um efetor com duas partes, macho e fêmea, um lado Mestre e um lado Ferramenta, que foram projetados para travamento manual ou serem unidos, carregar uma carga útil e ter capacidade de passar utilidades como sinais elétricos, pneumáticos, água, etc. A maioria dos acopladores de robôs utilizam pneumáticos para travar os lados Mestre e de Ferramentas juntos. O Trocador de Ferramentas de Robô proporciona a flexibilidade para qualquer processo automatizado para trocar ferramentas e passar diversas utilidades. O lado Mestre do trocador é montado no robô, máquina CNS ou outra estrutura. O lado Ferramenta do trocador é montado no ferramental, como por exemplo garras, soldadores ou ferramentas de rebarbação. Um Trocador de Ferramenta de Robô é também conhecido como um dispositivo Quick-Change (QC), um trocador de ferramentas automático (ATC), trocador de ferramentas de robô, um acoplador de robô, acoplador robótico ou conector robótico.

Radially-Compliant Deburring Tools (RCE, RCT, RCV) (Electric, Turbine and Vane)  - Pneumatically or Electrically-driven motor devices integrated with radial compliance to afford the user the ability to easily follow part profiles and to remove parting lines or flash.

Pedestal de Ferramentas  - Uma estação de estacionamento de efetores robóticos onde, durante uma troca de ferramentas, a ferramenta sem uso pode ser armazenada. Os pedestais de ferramentas ATI são divididos em três categorias de produto: Pedestal Pequeno de Ferramentas (TSS), Pedestal Médio de Ferramentas (TSM) e Pedestal Grande de Ferramentas (TSL).

Universal Compliance Compensator (UCC)  - A device that offers a unique combination of compliance behaviors including X-Y lateral, X-Y-Z rotation and Z compression to benefit automated assembly, bin picking, loading and unloading and finishing operations.

Acoplador de Utilidades (UC)  - Um dispositivo de conexão dedicada que conecta sinais de ar ou elétricos para aplicações estacionadas e de fixação. Um Acoplador de Utilidade tipicamente não é projetado para carregar cargas úteis. Ao invés disso, o Acoplador de Utilidades ATI inclui recursos de conformidade que compensam por severos erros de alinhamento do ferramental. Um Acoplador de Utilidades pode ser automático ou manual, de travamento ou sem travamento, e pode possuir conformidade ou não dependendo dos requisitos de uma aplicação.

 

Tool Changer / Utility Coupler Terms

2nd Taper  - A feature of the ATI Tool Changer locking mechanism that helps draw the tool into a locked position and affords extremely high locking forces.

Correia do Rolamento  - anel de aço na placa de Ferramentas que é acionado pelas esferas de travamento durante o processo de travamento.

Came  - Came circular fixado ao pistão que força as esferas de travamento para fora durante o processo de travamento.

COBOT-Ready  - All-In-One product packages suited for use with a variety of COBOT suppliers, including options for automatic tool changing, force sensing, and material removal and enabling tasks such as assembly, machine tending, part inspection and analysis, surface preparation and finishing.

Eixo de Detecção  - Uma haste rosqueada inserida na parte posterior (topo) do Pistão, funciona como um alvo para ativação dos comutadores de Travamento/Destravamento.

Módulo Elétrico  - Qualquer um de uma variedade de módulos de utilidades que passam energia elétrica através da placa Mestra até a placa de Ferramentas e o efetor.

Efetor  - Ferramenta utilizada pelo robô para executar uma dada função.

Fail-Safe  - Describes the locking mechanism state when the air supply is accidentally lost and the balls bearings become trapped by the reverse taper, thus preventing the Tool Plate from releasing from the Master Plate.

Hollow-Wrist Tool Changer  - A robotic tool changer or coupler that is designed to mount directly to a Hollow Wrist robot and to directly support the pneumatic and electrical utility pass-thru utilities that are internally routed.

Placa de Interface (IP)  - Um componente opcional utilizado para adaptar o Trocador de Ferramentas ou Acoplador de Utilidades ao robô ou ferramental do usuário.

In-the-body Sensing  - A feature that provides Lock and Unlock sensing integral to the tool changer body, eliminating additional stack height and reducing overall package size..

Locking Balls  - Esferas de rolamento de aço reforçado utilizados no mecanismo de tranca anti-falhas. As esferas de tranca são forçadas para fora pelo came contra a correia de rolamento para unir as Placas Mestre e de Ferramentas.

Mecanismo de Travamento  - Dispositivo pneumático ou movido por energia elétrica que une as Placas Mestre e de Ferramentas, prendendo-as em uma condição travada anti-falhas, até que o mecanismo seja novamente destravado. O mecanismo de travamento consiste de esferas de travamento, came, alojamento das esferas, correia de rolamento e um motor de cilindro pneumático ou elétrico.

Locking Force  - For a given air supply pressure, the patented ATI locking mechanism affords a substantially higher clamping force to resist deflection and separation while under dynamic loads.

Porta de Travamento  - Uma porta pneumática na placa Mestra para onde o ar é fornecido para Trancar a placa Mestra à placa de Ferramentas.

Placa Mestra  - A metade do Trocador de Ferramentas que é montada no robô. A placa Mestra contém o mecanismo de travamento.

Momento  - A força aplicada multiplicada pela sua distância de um dado ponto.

Sem-Toque TM - Um recurso de projeto de todos os produtos de Trocador de Ferramentas da ATI que permite a acoplagem da placa Mestra e da placa de Ferramentas sem contato físico antes do travamento.

Pistão  - Pistão localizado na placa Mestre que ativa o mecanismo de travamento.

Módulo Pneumático  - Qualquer uma de uma variedade de módulos de utilidade que passam energia pneumática através da placa Mestra para a placa de Ferramentas e ao efetor.

Reverse Taper  - A feature of the ATI locking mechanism that prevents the master from releasing the tool in the case of accidental air loss (fail-safe condition).

Placa Sensora  - Placa de cobertura para a parte posterior da placa Mestre, veda a câmara pneumática e proporciona pontos de montagem para os comutadores de Travamento/Destravamento.

Placa Sensora de Interface (SIP)  - Utilizado para adaptar o Mestre do Trocador de Ferramentas ao robô fornecido pelo cliente. O SIP é essencialmente uma Placa Sensora de Interface que contém sensores que determinam o estado (Travado/Destravado/Sem Ferramenta) da placa Mestra.

Static vs Dynamic Ratings  - ATI publishes tool changer product performance ratings in a static condition, thus making the analysis easier for the customer to select an appropriate model. It is then understood that the same tool changer model and system will be operated in a robotic environment and may see >3Gs of acceleration.

Placa de Ferramenta  - A metade do Trocador de Ferramentas onde diversas ferramentas ou efetores são montados.

Pedestal de Ferramentas  - Pedestal que segura as ferramentas que não estiverem em uso pelo robô. Ele é geralmente fornecido pelo cliente e é específico à aplicação.

Porta de Destravamento  - Uma porta pneumática na placa Mestra para onde o ar é fornecido para Destrancar a placa Mestra da placa de Ferramentas.

 

Termos de Trocador de Ferramentas / Módulo de Acoplamento de Utilidades

Prevenção de Arcos  - É um recurso exclusivo da ATI que torna possível conectar e desconectar sem desligar o módulo de energia elétrica. O surgimento de arcos elétricos pode danificar e reduzir a vida útil dos contatos elétricos. A Prevenção de Arcos estende a vida útil de todos os contatos elétricos eliminando os arcos de eletricidade causados por cargas indutivas e altas correntes de ativação durante o ato de conectar/desconectar.

Acoplamento  - Ver Trava

DeviceNet TM - Uma rede de comunicação do tipo fieldbus utilizada na maior parte por dispositivos em ambiente industrial e que se comunica utilizando CAN. DeviceNet é uma marca registrada da ODVA.

Discreto  - Se refere especificamente aos módulos que transmitem sinais e/ou energia discreta à partir do Mestre para Ferramenta. O número de sinais discretos de passagem é limitado ou pelo número de pinos no conector ou pelo número de pinos na interface de bloco de pinos entre o Mestre e a Ferramenta. Alguns módulos Discretos também proporcionam ao usuário a capacidade de controlar o Trocador de Ferramentas através de sinais Agarrar e Soltar à uma válvula integrada que trava ou destrava o Trocador de Ferramentas. Os sinais de Trocador de Ferramenta Travado, Destravado, Pronto para Travar e comutador TSI também podem ser fornecidos ao usuário, esses módulos discretos são conhecidos como Módulos Discretos de Controle/Sinal.

EtherCAT TM - Introduced in 2003, EtherCAT (EtherNet for Control Automation Technology) is a high performance, low-cost, easy to use and open Industrial EtherNet technology with a flexible topology.

EtherNet/IP TM - O EtherNet/IP (Ethernet Industrial Protocol) é uma rede de comunicação fieldbus utilizado mais frequentemente por dispositivos em ambiente industrial, que se comunicam utilizando Ethernet. O EtherNet/IP é uma marca registrada da ControlNet International Ltd. utilizada sob licença pela ODVA.

Comutador Ethernet  - Um componente de rede Ethernet conectando múltiplos parceiros de comunicação uns com os outros.

Fieldbus  - Um termo genérico que se refere a qualquer um dos padrões de rede de computação industrial. Exemplos incluem: CAN, Modbus e PROFINET.

Gigabit Ethernet  - Um termo que descreve diversas tecnologias de transmissão de pacotes Ethernet a uma taxa de um gigabit por segundo conforme definição da norma IEEE802.3-2008 geralmente com um conector RJ45, conectores M12 X-coded ou A-coded através de cabos CAT6. Tipicamente utilizados em aplicações de visão (GigE Vision).

Inductive  - Common method that uses the principle of electromagnetic induction to detect or measure objects and to pass power and data across an air gap without having to make physical contact.

I/O Link TM -  - I/O Link is a short distance, bi-directional, digital, point-to-point, wired or wireless, industrial communications networking standard that is commonly used for connecting sensors and actuators.

Agarrar  - Comando que é emitido para trancar (acoplar) as Placas Mestre e de Ferramenta.

Trancar  - A ação física de acoplar as Placas Mestre e de Ferramentas, unindo-as.

Trancado  - Um sinal de saída de sensor de proximidade indicando que o mecanismo de acoplamento está na posição Trancado.

Sensor de Travamento  - Um sensor de proximidade que detecta a posição do pistão de ação pneumática quando está na posição travada ou fora da ferramenta.

PLd  - Performance Level is a value used to define the ability of safety-related parts of a control system to perform a safety function under certain conditions. Robotic systems require a PLd rating to meet functional safety requirements unless a risk assessment determines otherwise.

Multibus  - Um padrão de arquitetura de barramento avançado para computadores utilizado em aplicações industriais. Multibus I é uma norma IEEE-796 16-bits, e o Multibus II é um barramento padrão IEEE-1296 32-bits/10MHz, a 40Mbytes/s.

PROFINET  - Um fieldbus baseado em Ethernet utilizado em automação de fábricas.

RTL  - Sensores de proximidade que detectam quando as placas Mestra e de Ferramentas estão próximas o bastante uma à outra para que seja seguro iniciar o comando de agarrar e trancar o mestre e a ferramenta juntos.

Plugue de Auxílio  - dispositivo utilizado durante o setup e integração do robô para anular o circuito TSI.

Identidade da Ferramenta  - Um comutador individual ou uma série de comutadores do tipo pushbutton no módulo de Ferramentas para controle/sinal que fornece um número de identificação único para cada ferramenta quando estiver usando múltiplas ferramentas. A identidade de ferramenta também fornece a identificação de ferramenta ausente.

Ferramenta Presente  - Uma entrada hard-connect (proveniente da Ferramenta) indicando que o Mestre e a Ferramenta estão eletricamente conectados um ao outro.

Acionador Trip Dog  - Um dispositivo físico utilizado para acionar um comutador mecânico, utilizado no circuito de Intertravamento do Pedestal de Ferramentas.

TSI  - O recurso de Intertravamento do Pedestal de Ferramentas é uma solução de segurança personalizada da ATI, um circuito projetado para somente permitir a liberação do Trocador de Ferramentas quando estiver na localização do Pedestal ou do armazenamento.

Relê TSI  - Um circuito de relê presente em um módulo de Ferramenta ATI que é movido por um comutador de limite do pedestal de ferramentas para fechar o circuito TSI e permitir a liberação do Trocador de Ferramentas.

TSIV  - sinal de saída suportado para o monitoramento de um comutador de limite do Pedestal de ferramentas utilizado com o circuito TSI.

TSRV  - Um sinal de saída fornecido para o monitoramento do estado da saúde do Relê TSI.

Ultrasonic  - Ultrasonic devices transfer the mechanical vibration energy to plastic parts through direct physical contact, and localize the energy in the area where the melt or weld is to occur.

Desacoplamento  - Ver Destravar

Soltar  - O sinal de entrada fornecido ao módulo Mestre ATI para desacoplar o Trocador de Ferramentas.

Destravar  - A ação física de desacoplar as placas Mestra e de Ferramentas.

Destravado  - Um sinal de saída de sensor de proximidade indicando que o mecanismo de acoplamento está na posição Destrancado.

Sensor de Destravamento  - Um sensor de proximidade que detecta a posição do pistão de ação pneumática quando está na posição destravada.

 

Termos de Sensoriamento de Força / Torque

Precisão  - Ver Incerteza de Medição

Componente ActiveX  - Um componente de software reutilizável para aplicações em Windows

Calibragem  - O ato de medir a resposta bruta de um transdutor à cargas e criar dados utilizados para converter a resposta em forças e torques.

Certificado de Calibragem  - Uma declaração que afirma que o equipamento realiza medições corretas. Estas declarações geralmente significam que o equipamento foi testado de acordo com padrões nacionais. As declarações são produzidas como resultado de calibragens e recalibragens.

Pedestal de Calibragem  - equipamento onde montamos transdutores para poder realizar a calibragem.

Complex Loading  - Any load that is not purely in one axis.

Carga de Composto  - Qualquer carga que não estiver puramente em um único eixo.

Quadro de Coordenadas  - Definir Ponto de Origem

DAQ  - Dispositivo de Aquisição de Dados.

DAQ F/T  - Um Sistema Sensor F/T que utiliza hardware de aquisição de dados padrão da indústria (geralmente placas para computador) para converter os sinais do transdutor em dados digitais.

DoF  - Graus de Liberdade. Veja os Seis Graus de Liberdade.

Força  - De maneira geral, força significa a dureza com que algo pressiona um objeto. Por exemplo, o quanto seu corpo pressiona uma balança comum de banheiro.

FS  - Escala Total

F/T  - Força e Torque.

Controlador F/T  - Os componentes eletrônicos que conectam aos transdutores multiplexados (mux).

Fxy  - O vetor de força resultante composto dos componentes Fx e Fy.

Erro de Escala Total  - Uma medida de erro de sensoriamento. Por exemplo, se a faixa de medição calibrada de um sensor for de 100 Newtons e o sensor tiver precisão de até 1 Newton, o sensor terá um Erro de Escala Total de 1% (1% = 0,01 = 1 N / 100 N).

HTC  - Compensação de Temperatura via Hardware. Este é um método de aprimorar o desempenho de temperaturas dos transdutores. Geralmente, isso se refere a uma compensação de amplitude de temperatura. Às vezes, isso inclui o deslocamento da compensação de temperatura. HTC é melhor que STC.

Histerese  - Uma fonte de erros de medição causada pelos efeitos residuais de cargas anteriormente aplicadas.

IP60  - Índice de Proteção de Entrada "60" que designa o grau de proteção contra poeira

IP65  - Índice de Proteção de Entrada "65" que designa o grau de proteção contra poeira

IP68  - Índice de Proteção de Entrada "68" que designa o grau de submersibilidade em água doce, neste caso, a uma profundidade de 10 metros

LabVIEW  - Um ambiente gráfico de programação criado para tarefas de aquisição de dados da National Instruments.

Máxima Sobrecarga de Eixo Único  - A maior quantidade de carga em um único eixo (todos so outros eixos estão sem carga) que um transdutor pode suportar sem dano.

MAP  - Placa de Adaptação de Montagem. O MAP dos transdutores se conecta à superfície fixa do braço do robô.

Incerteza de Medição  - O máximo erro esperado numa medição, conforme especificado no certificado de calibragem.  

Momento  - Quando algo recebe um torque, dizemos que o movimento foi aplicado a ele.

Mux  - Diminutivo de multiplexador. Os Sistemas Sensores de Controlador F/T utilizam componentes eletrônicos mux para fazer a interface com os sinais do transdutor.

Mux Box  - Uma caixa que contém os componentes eletrônicos multiplexados para transdutores que são pequenos demais para eletrônicos on-board.

Net F/T  - Um Sistema de Sensor F/T que conecta com o equipamento de monitoramento do cliente via Ethernet ou barramento CAN ou DeviceNet.

NI  - National Instruments Corporation, a proprietária das marcas National Instruments e LabVIEW.  (www.ni.com) Fabricante das Placas de Aquisição de Dados utilizadas pela ATI nos sensores de força.

Compensação por Deslocamento  - Correção de erros que altera o ponto zero das leituras dos transdutores.

Sobrecarga  - A condição onde mais carga é aplicada ao transdutor do que ele é capaz de medir. Isto resultará em saturação.

Ponto de Origem  - O ponto em um transdutor de onde todas as forças e torques são medidos.

Quantização  - A forma na qual os sinais constantemente variáveis do transdutor são convertidos em valores digitais discretos. Geralmente utilizado quando se descreve a mudança de um valor digital para o próximo.

Torque de Reação  - O torque aplicado que não resulta em movimento. Pense na torção que você tenta colocar em um parafuso ou porca quando estes não se movem. Nossos transdutores percebem o torque de reação.

Recalibração  - A verificação periódica do equipamento de medição, como transdutores, paquímetros e voltímetros, para comprovar a correção de suas medições. O equipamento pode ser ajustado caso não meça corretamente.

Resolução  - A menor mudança numa carga que pode ser medida. Isso é geralmente muito menor do que precisão.

Torque de Rotação  - É o torque que resulta no movimento de alguma coisa. De maneira geral, isto se refere ao torque sobre coisas como eixos acionadores. Nossos transdutores não podem perceber torques de rotação.

Saturação  - A condição onde o transdutor ou o hardware de aquisição de dados possui uma carga ou sinal fora da sua faixa de sensoriamento.

Quadro de Referência de Origem do Sensoriamento  - Ver Ponto de Origem

Sistema Sensor  - A montagem completa consistindo das partes do transdutor para a placa de aquisição de dados.

Sensor de Força e Torque de Seis Eixos - Um dispositivo que mede as forças e os torques de saída de todas as três coordenadas Cartesianas (x, y e z). Um transdutor de força e torque de seis eixos é também conhecido como um transdutor de força e torque de múltiplos eixos, célula de carga de múltiplos eixos, sensor F/T ou célula de carga de seis eixos.

Seis Graus de Liberdade  - Uma maneira enfeitada de dizer Fx, Fy, Fx, Tx, Ty e Tz.

Compensação de Amplitude  - Correção de erros que afetam a sensibilidade (pense no controle de volume no seu rádio) de um transdutor.

STC  - Compensação de Temperatura via Software. Um método para melhorar o desempenho de temperatura dos transdutores. Este método não é tão bom quanto o HTC.

TAP  - Placa Adaptadora de Ferramenta. A parte TAP do transdutor é conectado à carga que será medida.

Transformação de Ferramentas  - Troca matemática do sistema de coordenadas e medição pela translação da origem e/ou rotação dos eixos.

Torque  - A aplicação de uma força através de uma alavanca ou braço de momento que faz com que algo queira girar. Por exemplo, você aplica torque a um parafuso para obter seu giro.

Transdutor  - O componente que converte a carga percebida em sinais elétricos.

Txy  - O vetor de torque resultante consistindo dos componentes Tx e Ty.

Visual Basic  - Um ambiente de programação Microsoft para desenvolver aplicações baseadas em Windows.

 

Termos do Sensor de Colisão

Breakaway  - Describes a device (see Collision Sensor) or the physical condition at which the loading exceeds the adjustable stiffness of the device.

Corpo  - Alojamento cilíndrico de alumínio e câmara de pressão de ar. Uma placa de interface para o robô do usuário é geralmente fixada aqui.

Came  - Um anel de aço reforçado montado dentro da cobertura onde estão aninhados os segmentos de esferas de aço que estão montados na haste.

Colisão  - O impacto acidental entre a ponta do braço de ferramental e alguma obstrução em seu caminho.

Sensor de Colisão  - Efetor robótico ou dispositivo que pode detectar uma colisão antes ou durante uma colisão do robô ou de sua ferramenta. Sensores de colisão enviam um sinal de volta ao controlador do robô antes ou durante uma colisão para fazer com que o robô evite a colisão ou pare antes ou durante uma colisão. Dispositivos de proteção contra colisões de robôs são sensores de colisão que detectam uma colisão durante a mesma. Um sensor de colisão é também conhecido como junta de segurança de robô, quickstop (marca registrada da Applied Robotics), suporte de segurança do robô, embreagem de robô e protetor de colisão de robô.

Tampa  - Tampa de alumínio em formato de disco para o corpo do sensor de colisão.

Colisão  - de uma perturbação que desloca os componentes do Protetor de sua posição padrão de trabalho.

Placa de Interface (IP)  - Componente opcional utilizado para adaptar o Corpo Protetor ou Haste ao robô ou ferramental do usuário.

Lobes  - Features (3) of the ATI Collision Sensor that ensure eccentric behavior of the breakaway switch signal independent of compliance direction (bending, torsion or axial compression).

Nano Conector  - Conector elétrico de 8mm montado em um bloco fixado na lateral do corpo.

Pistão  - O componente que, juntamente com o Corpo, cria uma câmara de pressão. A variação de pressão nesta câmara altera os requisitos de carga para movimentar o pistão.

Rearmar  - A capacidade de um Protetor de retornar à sua posição de trabalho quando uma força perturbadora ou de deslocamento é removida.

Haste  - Um poste arredondado cônico contendo furos roscados e pinos de passagem. Uma placa de interface do ferramental do usuário é geralmente fixada aqui.

Comutador  - Um comutador que troca o estado de um circuito aberto quando uma colisão é detectada.

Alvo de Comutador  - Um bloco de aço montado em cima do Pistão, cuja posição é sensoriada pelo Comutador.

 

Termos de Compensador

Ball Locking Technology  - LCC compliance devices employ the same ball locking technology as our tool changer products use, to return the unit to center and then to hold that position securely in place.

Placa Inferior  - Placa de interface do ferramental do cliente com o compensador.

Centro-de-Conformidade (C-de-C)  - O ponto no espaço onde uma força de contato causará uma translação sem rotação e um torque causará uma rotação sem translação.

Ponto de Contato de Inserção  - O ponto no qual uma peça sendo inserida entra em contato com sua contraparte. Neste ponto, uma força de contato é criada.

Lateral Compliance Compensator (LCC)  - A device that offers X-Y lateral compliance and allows pieces to be gripped or routed reliably even if the work-piece is severely misaligned.

Sensoriamento de Trava  - Sensor de proximidade montado em um encaixe de sensor detecta quando um compensador está trancado.

Travamento  -Mecanismo de travamento de ação pneumática que trava o compensador totalmente para movimentos acelerados, reduzindo com isso o desgaste nos coxins de cisalhamento.

Parafuso de Travamento  - Componente de travamento de mecanismo que é trazido para a placa inferior pelo travamento para ajudar a travar a unidade com segurança.

Bucha de Parafuso de Travamento  - Bucha de desgaste para o parafuso de travamento

Pino de Sobrecarga  - Um componente que limite a quantidade de conformidade para evitar danos ao compensador durante uma sobrecarga.

Position Hold  - Lateral compliance device option allowing the unit to be held in an offset state.

RCC  - Centro de Conformidade Remota (o mesmo que C-de-C)

Prontidão do Sensor  - Compensador com encaixe para sensor. O cliente fornece um sensor de proximidade para sensoriamento de travamento.

Coxim de Cisalhamento  - Componente que proporciona conformidade nas direções lateral, angular, axial e de torção.

Placa Superior  - Placa que realiza a interface do compensador com o robô ou máquina de montagem

Universal Compliance Compensator (UCC)  - A device that offers a unique combination of compliance behaviors including X-Y lateral, X-Y-Z rotation and Z compression to benefit automated assembly, bin picking, loading and unloading and finishing operations.

 

Termos da Ferramenta de Rebarbação

Abrasive  - A material, often a mineral, that is used to shape or finish a workpiece through rubbing which leads to part of the workpiece being worn away by friction.

AC  - Conformidade Axial

ACT  - (Axial Compliant Tool). An ATI series of finishing tools that use an axially floating vane-type motor. The ACT is typically used for changing surface finish, but not heavy material removal

Active Compliance  - A closed feedback compliance system where the compliance device applies a force to maintain contact, senses if the force applied has reached the desired force, and adjusts the applied force to equal the desired. In material removal, this is useful when the amount of material to be removed is inconsistent

Axial Compliance  - The ability for a spindle or tool to comply parallel to the axis of rotation and supply a constant force to return to the original position.

AOV  - (Axial Orbital Vane). An ATI series of orbital sanders that use an axially floating vane type motor. The AOV is for material finishing operations.

Placa Adaptadora  - Dispositivo para fixar a ferramenta de rebarbação no flange do robô ou numa superfície de montagem estacionária

Aerosols  - A suspension of fine solid or liquid particles in gas.

Filtro de Ar  - Dispositivo para remoção de contaminação das linhas de fornecimento de ar. Refere-se tipicamente à remoção de partículas.

Lubrificador de Ar  - Dispositivo para acrescentar volumes controlados de óleo lubrificante ao ar que abastece o motor de ar.

Turbina de Ar  - Motor de ar que movimenta o eixo flutuante

Bench Mount  - A device for attaching the deburring tool to a stationary surface, as opposed to a robot flange.

Bottomed out  - A state when the tool has used all of its compliance travel and has contacted its physical limitation.

Boot  - A flexible protective cover.

Rebarbador  - Qualquer excesso de material indesejado sobressaindo na peça de trabalho.

Rebarbação  - Ferramenta usada para remover rebarbas da peça de trabalho. Também conhecido como lixa giratória ou lixadeira.

CDB  - (Compliant Deburring Blade). An ATI series of deburring tools that use commercially available hand tools with axial and radial compliance. The CDB is used for light deburring.

Chamfering  - The process of creating a bevel between two surfaces. In deburring, this is typically the result of deburring to reduce the sharpness of an edge.

Chatter  - Vibrations correspond to the relative movement between the workpiece and the cutting tool. This can result in an undesirable surface finish.

Chuck  - Dispositivo de garra utilizado para segurar ferramentas e mídia no eixo.

Climb Milling  - Método de corte onde a direção da rotação do cortador e o movimento da ferramenta são os mesmos.

Coalescing Filter  - Dispositivo projetado para remover aerossóis líquidos das linhas de fornecimento de ar.

Limas  - Dispositivo de garra utilizado para segurar ferramentas de corte no eixo.

Conformidade  - A capacidade de um eixo flutuante de se movimentar passivamente em resposta à protuberâncias ou desvios na peça de trabalho.

Compliance Ring  - Ring of pistons supplying a constant recentering force for radially compliant tools.

Usinagem Convencional  - Método de corte onde a direção do movimento da ferramenta é oposta à rotação do cortador.

Countersinking  - In Deburring, the process of removing a burr and applying a chamfer to a circular edge.

CRT  - (Compliant Reciprocation Tool). An ATI series of filing tools that use a radially floating reciprocating motor. The CRT is for light scraping.

Termos da Ferramenta de Rebarbação  - The process of removing burrs from a workpiece.

Deflashing  - The process of removing excess flash from a workpiece.

Downtime  - When the robot cell is not running or functional either due to needing parts to process or for repairs and maintenance.

End-Effector  - Tool used by the robot to perform a particular function.

EOAT – (End of Arm Tooling)  - An end effector at the end of a robotic arm.

Finishing  - Fine sanding of a surface to remove fine scratches and improve uniform appearance.

Flash  - Excess material extruded between sections of a foundry mold or die.

Flexdeburr TM - É a linha de ferramentas de rebarbação de Conformidade Radial (RC) da ATI.

Force sensing  - The use of sensors to monitor the force an end effector or robot applies to a work piece.

Sensor Dianteiro  - O sensor dianteiro é um comutador indutivo de proximidade que está LIGADO (ON) quando o eixo flutuante está totalmente na posição à frente, indicando que não há contato com a ferramenta.

Redutor  - Uma caixa de redução responsável por reduzir a velocidade do eixo flutuante do motor a ar.

Gravity Compensation  - A gearbox responsible for reducing the spindle speed of the air motor.

Hard stop  - The tool has contacted a physical limitation and can no longer comply.

Interface Plate  - Device for attaching the deburring tool to either a robot flange or a stationary mounting surface.

Lubricator  - Device for adding controlled volumes of lubricating oil to the air supplying the air motor.

Alojamento Principal  - O principal corpo cilíndrico da unidade, que inclui os recursos de montagem.

Mídia  - Termo que se refere à ferramentas e/ou abrasivos empunhados pela ferramenta durante a conclusão de um processo de manufatura.

Pad  - Device for backing and securing media via adhesive or hook and loop.

Parting Line  - The line along which sections of a foundry mold, die, or pattern separate. passive compliance – an open feedback compliance system where the compliance device applies a force to the work surface, but there is not a mechanism to verify if the force applied has reached the desired value or if the tool is in contact with the part.

PCFC – (Passive Compliant Force Control)  - An ATI series of stand alone, passive compliance device providing linear float to an end effector.

Positive Stop  - The tool has contacted a physical limitation and can no longer comply (see also Hard Stop).

Process verification  - The use of human or sensory feedback to monitor if a desired process was correctly completed. In material removal, this can be done via verifying process data against known acceptable historical results.

Radial Compliance  - The ability of a spindle or tool to comply off axis and supply a constant force to return to center.

RC  - Conformidade Radial

RCE – (Radial Compliant Electric)  - The ATI series of deburring tools that have radially floating electric motors. The RCE is used for general deburring and deflashing.

RCT – (Radial Compliant Turbine)  - The ATI series of deburring tools that have radially floating turbine motors. The RCT is used for general deburring and deflashing.

RCV – (Radial Compliant Vane)  - ). The ATI series of deburring tools that have radially floating vane motors. The RCV is used for general deburring and deflashing.

Alojamento Posterior  - Cobertura traseira do alojamento principal. Este corpo inclui uma porta de conexão para o fornecimento de ar de conformidade e vedação de alimentação para sensores elétricos opcionais.

Regulador  - Dispositivo utilizado para ajustar e controlar a pressão de ar fornecida a níveis mais baixos aceitáveis.

Sensor de Retração  - O sensor de retração é um comutador de proximidade indutor opcional que está na posição LIGADO (ON) quando o eixo flutuante está totalmente na posição posterior indicando que nenhum movimento adicional é possível.

Rigid Tool  - A non-compliant tool. Without compliance, the tool directly follows the robot path without the ability to account for part variation.

Sensor de Tacômetro  - O sensor de tacômetro é um comutador indutivo de proximidade opcional que monitora a rotação de um disco montado atrás do mandril no eixo flutuante. O sensor fornecerá dois pulsos de DESLIGADO (OFF) por rotação de eixo flutuante. Recomenda-se que o sensor de tacômetro seja utilizado para o desenvolvimento do processo, mas que seja removido da unidade quando num ambiente de produção.

Pedestal de Ferramentas  - Uma estação de estacionamento de efetores robóticos onde, durante uma troca de ferramentas, a ferramenta sem uso pode ser armazenada. Os pedestais de ferramentas ATI são divididos em três categorias de produto: Pedestal Pequeno de Ferramentas (TSS), Pedestal Médio de Ferramentas (TSM) e Pedestal Grande de Ferramentas (TSL).

Turbine Motor  - Air motor that drives the spindle.

Válvula Solenoide  - Um dispositivo eletricamente controlado para comutar o fornecimento de ar nas posições ligado e desligado.

Eixo Flutuante  - A porção de rotação de uma montagem de ferramenta de rebarbação.

Motor de turbina  - Um motor à ar que movimento o eixo flutuante de ferramenta.

Vision System  - An array of optical sensors combined with processing software to analyze visual data.

 

 


   
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