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AMATEC Robotics GmbH （www.amatec.de）
ロボットは典型的には、ツールやワークに作用する力やトルクを考えず、プログラムされた軌道上を純粋にピストン制御で動きます。しかし多くの場合、定義されたちょうどの力にロボットが調整または実行することは、ロボットアプリケーションの品質やロバスト性に重大な影響を与えます。
テンションのない部品位置決め、例えば挿入プロセスで
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力とトルクは、例えばのり付けや研磨には、部品位置と許容誤差から独立して調節できます。
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例えばロボットベースのドリル穴開けやローラヘミングには、プログラム実行中に、複雑な力のプロファイルをワークに適用できます。
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アクティブコンプライアンスのプログラミングによる部品許容誤差の補償、例えばアセンブリタスク
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高感度の衝突検知、例えばハンドリング機能に
FTCtrlをATIの6軸力/トルクセンサと一緒に使用すると、位置や軌道の代わりに正常な力とトルクをプログラミングできるため、KUKAロボットの従来の操作モードを拡張できます。位置制御動作と力制御動作の重ね合わせも可能です。
FTCtrlには次のコンポーネントが含まれます。
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力/トルク制御ロボットアプリケーションの直感的プログラミングを行う、KRL命令セット拡張版
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ロボットコントローラのカーネルに組み込まれた、構成可能な力/トルクコントローラ
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別の方法として、デカルト空間の6自由度のそれぞれを、位置制御ループまたは力/トルク制御ループにより制御可能
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ATI ISAバスおよびDAQセンサシステムのドライバ
FTCtrlは次のメリットを提供します。
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それぞれの動きの命令に位置と力の制御プログラミングを組み合わせることが可能です。そこには、1つだけ条件があり、ロボットのそれぞれの自由度は、力/トルク制御または位置制御のいずれかに従います。
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ロボット制御の手動コントローラデバイスに、センサに基づくエラーメッセージを出力します。
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力/トルクコントローラをそれぞれのアプリケーションの要求に対してシンプルに順応させます（すなわち、ロボットのタイプと、マウントされているセンサの両方とも、プロセスの力プロファイルの動力学（柔接触、剛接触）とともに適切に検討できます）。
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ロボット制御の手動コントローラデバイスに、プロセスの力とトルクを数値出力します。オプションとして、グラフ出力も統合できます。
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力/トルク制御されたすべてのロボット動作は、現在のツール座標系（TCP）、ロボットベース座標系（Base）、あるいは軌道追従座標系を参照します。そのため、アプリケーションを最適な座標系について速く直感的にプログラムできます。
センサとワークを保護する万能の安心機構:
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力/トルクの監視: 調整可能な閾値を超えるとエラーを発信します。
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時間制御: プログラム可能なタイマで、プロセスの力を一時的に制限できます。
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軌道の監視: FTCtrlが加えた動きを制限できます。
(Johannes Stelter)
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