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AMATEC Robotics GmbH(www.amatec.de)
Por lo general, los robots se mueven con posiciones controladas en trayectorias programadas sin tener en cuenta las Fuerzas o Torques que se ejercen en la herramienta o pieza. Sin embargo, en muchos casos, el ajuste o ejecución de fuerzas definidas con exactitud mediante el robot tiene una gran influencia en la calidad y robustez de una aplicación robótica:
El posicionamiento libre de tensión de las partes, por ejemplo, los procesos de colocación
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Las fuerzas y torques pueden ajustarse independientemente de la posición de la parte y tolerancia, por ejemplo, el encolado y pulido
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Los perfiles complejos de fuerza pueden aplicarse en piezas durante la ejecución del programa, por ejemplo, perforación robotizada o engatillado roldana.
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La compensación de las tolerancias de las partes mediante la programación de un cumplimiento activo, por ejemplo, las tareas de montaje
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Detección de colisión sensible, por ejemplo, funciones de manipulación
Cuando se utiliza un sensor ATI de fuerza/torsión de seis ejes, el FTCtrl extiende el modo de operación tradicional de los robots KUKA con la posibilidad de programar fuerzas y torsiones nominales en lugar de posiciones y trayectorias. También es posible la superposición de movimientos de fuerza y posición controlados.
FTCtrl contiene los siguientes componentes:
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Extensión del conjunto de instrucciones de KRL para la programación intuitiva de las aplicaciones robóticas controladas por fuerza/torque
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Controlador configurable de fuerza /torque integrado en el núcleo del controlador de robot.
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Cada uno de los seis grados cartesianos de libertad puede controlarse alternativamente mediante un circuito de control de posición o un circuito de control de fuerza/torque.
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Conductores para ATI ISA-bus y sistemas de sensores DAQ.
FTCtrl brinda las siguientes ventajas:
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La posibilidad de posición de combinación de programación controlada de fuerza en cada instrucción de movimiento. La única condición: Cada grado de libertad del robot está sujeto al control de fuerza/torque o al control de posición.
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Salida de los mensajes de error basados en el sensor en el dispositivo controlador manual del control de robot.
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La adaptación simple del controlador de fuerza/torque a las demandas de la aplicación respectiva (es decir, tanto el tipo de robot como así también en sensor montado y las dinámicas del perfil de fuerza del proceso (contacto suave y duro) puede considerarse debidamente.)
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La salida numérica de las fuerzas y torques del proceso en el dispositivo controlador manual del control de robot. También se puede integrar una salida gráfica.
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Todos los movimientos controlados del robot de fuerza/torque se refieren al sistema de coordenadas de la herramienta actual (TCP) o al sistema de coordenadas que sigue la trayectoria. Por lo tanto, las aplicaciones pueden programarse rápido e intuitivamente con respecto al sistema de coordenadas más apropiado.
El mecanismo versátil de seguridad para la protección del sensor y pieza:
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Supervisión de fuerza/torque: Los valores de umbral regulables arrojan un error cuando se exceden.
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Control de tiempo: las fuerzas del proceso pueden limitarse mediante temporizadores programables de manera temporal.
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Supervisión de trayectoria: Los movimientos agregados pueden limitarse por FTCTRL
(Johannes Stelter)
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