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AMATEC Robotics GmbH (www.amatec.de)
Tipicamente, os robôs se movem puramente por posições controladas com trajetórias programadas sem considerarem forças ou torques que estiverem agindo sobre a ferramenta ou peça de trabalho. Em muitos casos, no entanto, o ajuste ou execução de forças definidas com precisão pelo robô exerce uma influência crucial na qualidade e robustez de uma aplicação robotizada:
Posicionamento de peças livre de tensões - por exemplo, nos processos de inserção.
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Forças e torques podem ser ajustados independentemente da posição e tolerância da peça - por exemplo, para colagem e polimento.
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Perfis complexos de forças podem ser aplicados às peças de trabalho durante a execução do programa - por exemplo, perfuração ou rolos para dobra robótica.
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Compensação de tolerância de peças por meio de programação de uma conformidade ativa - por exemplo, tarefas de montagem.
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Detecção sensível de colisão - por exemplo, para lidar com funções.
Quando utilizado com um sensor de força/torque ATI de seis eixos, O FTCtrl estende o modo de operação tradicional dos robôs KUKA com a possibilidade de se programar forças nominais e torques ao invés de posições e trajetórias. A sobreposição de movimentos controlados por posição e controlados por força, é também possível.
O FTCtrl contém os seguintes componentes:
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Extensão do conjunto de instruções KRL para a programação intuitiva das aplicações robotizadas controladas por força/torque.
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Controlador de força/torque configurável embutido no núcleo do controlador do robô.
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Cada um dos seis graus cartesianos de liberdade pode ser controlado alternativamente por uma sequência sem fim (em loop) de controle de posição ou por uma sequência sem fim de controle de força/torque.
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Drivers para o barramento ATI ISA e sistemas de sensores DAQ.
O FTCtrl oferece as seguintes vantagens:
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Possibilidade de se combinar uma programação por posição e força em cada instrução de movimento. A única condição a ser observada é que cada grau de liberdade do robô está sujeito ou ao controle de força/torque ou ao controle de posição.
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Saída de mensagens de erro baseadas em sensores no dispositivo de controle da mão do controle do robô.
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Simples adaptação do controlador de força/torque às demandas da respectiva aplicação (por ex.: tanto o tipo de robô como o sensor montado, bem como as dinâmicas do processo do perfil de força - contato suave, contato forte - podem ser considerados adequadamente).
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Saída numérica de forças e torques do processo no dispositivo de controle da mão do controle do robô. Opcionalmente, uma saída gráfica também pode ser integrada.
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Todos os movimentos de robô controlados por força/torque se referem ou ao sistema de coordenação de ferramenta atual (TCP) ou ao sistema de coordenação da base do robô (Base) ou ainda pelo sistema de coordenação por trajetória. Dessa forma, as aplicações podem ser programadas de maneira rápida e intuitiva para escolha do melhor sistema de coordenação para cada situação.
Mecanismo de segurança versátil para proteção do sensor e peça de trabalho:
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Supervisão de força/torque: Valores de limiar ajustáveis reportam o erro em caso de se exceder os limites estabelecidos.
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Controle de tempo: as forças de processo podem ser limitadas temporariamente por timers programáveis.
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Supervisão de trajetória: Os movimentos acrescentados pelo FTCtrl podem ser limitados.
(Johannes Stelter)
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